请教数学高人一个360度全姿态的问题

发表于 2016-7-5 17:46

用了 9250 芯片  加速度计  陀螺仪  地磁信息都能读出来了
用了好多种算法,包括四元数, 陀螺仪积分和加速度计矫正  的出来的结果是  芯片面向上的方向都正常
芯片面向下的方向  横滚和仰俯角相互影响,现象是当横滚不动  仰俯超过90度后,横滚翻转了180度
自己用自己理解的算法  也不行  用判断加速度计z轴的正负也不行
是否是缺少一些必要的参数  还是算法不对
请数学高人指点一下  谢谢  给个思路也行  ,就是用9250实现全方位360的姿态的实时显示

发表于 2016-7-9 15:20

会发生突变的！

也就是 LOCK的状态！

发表于 2016-8-16 17:45

搞定了吗

发表于 2016-9-6 12:08

用DMP库出来的四元数可以做到360翻滚，没有奇异现象，而且不需要地磁的辅助可以得到比较稳定的YAW

发表于 2018-1-27 10:23

楼主的问题解决了吗？我也遇到这个问题

发表于 2018-1-27 10:26

本帖最后由无为之益于 2018-1-27 10:28 编辑

小葱521 发表于 2016-7-9 15:20
会发生突变的！

也就是 LOCK的状态！

用的四元数更新姿态的，只是最后转成欧拉角，应该避免了奇点问题。所以不存在你说的LOCK吧？而且楼主的描述是正常不正常，应该不是简单突变一下的问题...我用网上很多说的大角度/全姿态判别法，效果还是一样。不知道哪里出问题了

发表于 2018-2-5 20:27

奇异只发生在一个轴，做四轴放在俯仰轴上，也不影响啊，除非你想无头模式横滚翻

请教数学高人一个360度 全姿态的问题

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