关于电机转速电流双闭环的问题

发表于 2014-6-16 11:56

请问下有做过无刷电机电流转速双闭环调速的吗？我想知道从转速环出来的信号（也就是作为电流环输入参考信号）是电压还是转速信号？理论上转速环输入的是转速给定信号和实际转速信号，那转速环出来的也是转速吧？那怎么跟电流环做比较呢？

发表于 2014-6-16 12:30

转速给定值和转速检测值之差为转速误差信号，经过转速调节器后给出电流给定值，再与电流检测信号插值后才是电流误差信号。

发表于 2014-6-16 18:03

lymex 发表于 2014-6-16 12:30
转速给定值和转速检测值之差为转速误差信号，经过转速调节器后给出电流给定值，再与电流检测信号插值后才是 ...

你好，我也明白这转速误差信号怎么来的，但是经过转速调节器后输出的信号还是转速信号是吗？那怎么跟电流检测信号做差值呢？我意思是两个量一个是转速量一个是电流（或者电压）量，具体怎么做差值？是不是要把转速调节器出来的信号做转变呢？

发表于 2014-6-16 19:32

lincong07 发表于 2014-6-16 18:03
你好，我也明白这转速误差信号怎么来的，但是经过转速调节器后输出的信号还是转速信号是吗？那怎么跟电流 ...

经过转速调节器后输出的信号是电流信号。

发表于 2014-6-16 21:22

学习了

发表于 2014-6-17 09:13

lymex 发表于 2014-6-16 19:32
经过转速调节器后输出的信号是电流信号。

感谢你的回答，可是PID控制器不是什么样的信号进去就什么样的信号出来吗，比如转速进去出来的东西还是转速啊。想问下给定转速和实时转速做偏差后，是怎么变成电流信号的？

发表于 2014-6-17 09:42

lincong07 发表于 2014-6-17 09:13
感谢你的回答，可是PID控制器不是什么样的信号进去就什么样的信号出来吗，比如转速进去出来的东西还是转 ...

控制器输出信号所代表的物理量可以和输入信号代表的物理量完全不同。
比如速度信号输入，积分后就是距离/位置信号了；力传感器信号代表加速度，积分后就成为速度信号。
很多直流电机，其电流代表输出力矩，但电压（反电动势）代表转速，因此才有双环控制一说。

发表于 2014-6-17 09:53

谢谢，我大概明白你前半段话的意思了，我做的是无刷直流电机，转速环输入的信号经过偏差处理就成了电流信号，是这个意思麽？如果是的话，可以详细说一下这处理是怎么处理的吗？我做好转速环了现在想做电流环，可是研究了好多天都没思路，就是不太明白转速环出来的信号怎么处理成电流输入参考信号

发表于 2014-6-17 09:54

lymex 发表于 2014-6-17 09:42
控制器输出信号所代表的物理量可以和输入信号代表的物理量完全不同。
比如速度信号输入，积分后就是距离/ ...

谢谢，我大概明白你前半段话的意思了，我做的是无刷直流电机，转速环输入的信号经过偏差处理就成了电流信号，是这个意思麽？如果是的话，可以详细说一下这处理是怎么处理的吗？我做好转速环了现在想做电流环，可是研究了好多天都没思路，就是不太明白转速环出来的信号怎么处理成电流输入参考信号

发表于 2014-6-17 10:20

lincong07 发表于 2014-6-17 09:54
谢谢，我大概明白你前半段话的意思了，我做的是无刷直流电机，转速环输入的信号经过偏差处理就成了电流 ...

转速信号经过转速调节器/控制器就变成电流给定信号。
双闭环控制，两个控制器一般都用PI，关键要确定P和I的比例和时间常数，这与具体电机和系统有直接关系。

发表于 2014-6-17 11:25

lymex 发表于 2014-6-17 10:20
转速信号经过转速调节器/控制器就变成电流给定信号。
双闭环控制，两个控制器一般都用PI，关键要确定P和I ...

时间常数？这是啥来的？

发表于 2014-6-17 12:16

lincong07 发表于 2014-6-17 11:25
时间常数？这是啥来的？

积分时间常数，参考PID控制器。

发表于 2015-1-26 10:03

你好，我也是做BLDC的，我现在也是转速环做好了，准备嵌入电流环，也是对这个信号转换不太明白，可以给我分享下你的成果吗，经过转速环出来的PWM占空比，给电流环给定，电流检测的值，怎么与这个给定做差值啊？？这2个信号总不能直接做差来PID调节吧？？这样2个量之间的对应关系，比例都不对吧？？能说说你现在的处理方法吗？

发表于 2017-5-12 15:54

我也刚开始学习无刷直流电机，学习了

发表于 2017-8-21 10:25

f403726660 发表于 2015-1-26 10:03
你好，我也是做BLDC的，我现在也是转速环做好了，准备嵌入电流环，也是对这个信号转换不太明白，可以给 ...

楼主，你的转速电流双闭环控制实现了吗？现在也在做BLDC的双闭环控制，对于电流环和速度环之间的关系不是很明白，希望能指导一下思路。

发表于 2017-8-21 10:26

楼主，你的转速电流双闭环控制实现了吗？现在也在做BLDC的双闭环控制，对于电流环和速度环之间的关系不是很明白，希望能指导一下思路。

发表于 2021-5-4 23:26

学习了

关于电机转速电流双闭环的问题

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