日志
M/T脉冲测速原理
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通常的测速方法包括M法，T法以及M/T三种方法。M法的原则是记下固定时间T内的脉冲数，所以这种方法比较适宜于高速区；T法的原则是记下每个编码器脉冲之间的周期T，所以这种方法比较适宜于低速区；而M/T法结合了这两种方法的优点，因此测速范围和精度都得到了很好的保证。
Fig.1 M/T
测速
上图阐述了M/T测速的基本方法。T0由一个定时器决定，而速度采样周期T由T0之后的第一个脉冲决定（编码器脉冲或者直接使用接近开关传感器脉冲），也就是说，T=T0+ΔT。m1代表时间T内记下的编码器脉冲数（或者接近开关脉冲信号），m2代表与时间T对应的计数器脉冲数（MCU定时器/计数器）。可以得到以下关系：
(1)
这里，n: rpm（转速每分钟）,
fmech: Hz.
(2)
如果时间T内记下的编码器脉冲数为m1，则
(3)
如果与时间T对应的计数器脉冲数为m2，则
(4)
这里Np为编码器线数, fCLK为检测时间T的计数器时钟频率，因此
(5)
如果定义
(6)
则
(7)
Fig.2 编码器信号和计数操作
Fig.3 测速的硬件结构图
通过MTU实现M/T测速的过程中需要用到通道0和1，其硬件结构图如图3 所示。通道1中的TCNT_1是一个上/下计数器，它的时钟源是从编码器过来的PGA和PGB信号，其相位相差90度，通过脉冲沿检测电路TCNT_1可以记下PGA和PGB信号的脉冲沿数，图2给出了TCNT_1和编码器信号之间的关系，因为同时检测PGA和PGB信号的上升沿和下降沿，所以TCNT_1频率是PGA和PGB信号频率的4倍。通道0中的TCNT_0是一个向上计数器，TGRB_0是TCNT_0的捕获计数器，它被用来记录速度采样周期T。m1和m2分别代表两次捕获中断之间TCNT_1以及TGRB_0的差值。考虑到电机在低速条件下，m2有可能超过TCNT_0的最大值0FFFFh，为了解决这个问题，需要记下TCNT_0的上溢次数（n），所以式（7）变为
(8)
