日志
一：Introduction to Robotics
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第一章：
运动学：运动学研究物体的运动，而不考虑引起这种运动的力
工作空间：末端执行器可以到达的空间
轨迹：为了平稳地使末端执行器从一点到达另一点，机械臂各个关节所需要运动的路径
坐标系：为了描述空间物体的位姿，我们一般先将物体固置于一个空间坐标系，这样使用三个参数描述物体的位置，使用另外三个或者其他参数描述物体的姿态
自由度：机械臂自由度的数目是机械臂中具有独立位置变量的数目
位置控制：使用一种算法来计算用于产生期望运动的力矩
力控制：是对位置控制的一种补偿，与位置控制共同体现了机械臂的控制力（在接触物体时）
机器人编程语言：用户与工业机器人交互的接口
补充：
适应性：指其对环境的自适应能力，即所设计的机器人能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化，这一能力要求机器人认识其环境，即具有人工知觉
