camera_get_img();     //摄像头获取图像//黑白摄像头
      img_extract(img,imgbuff, CAMERA_SIZE);               //解压图像，为了调用 
[/code]
上位机显示了我们的摄像头的图像，有一点就是图像分辨率越大上位机显示越卡顿，就是会一帧一帧的卡
所以，我使用   60*80  的分辨率
一开始，我们根本不需要想怎么弄懂摄像头采集的过程与原理，简单了解一下，我们只需要怎么使用这些数据即可。
其中，主要掌握的一些包括如何控制摄像头采集到自己想要的行数列数、修改摄像头的阈值来调节黑白程度、
调节摄像头的焦距、摄像头的前瞻以及高度等等（都是根据自己的实际情况解决的）不同的环境会有不同的效果
我当时是看着上位机的图像调整的，反正就是把摄像头放正中间，显示赛道的区域最大，前瞻不能太远，后期根据车速还会调整的
前瞻太远会导致远处图像不真实，摄像头安装的高度也不能太高（越高晃动越厉害）。。。。。。。。。。。。。。。。

现在的主要是要把摄像头的采集数据准确先。
摄像头的焦距不一样，采集的图像就是不一样的，可能会很大的失真，桶形，等等各种各样的奇怪形状，还有就是摄像头采集的频率，
我个人使用的好像是112hz的，这些都可以调整的，

能在上位机显示比较正常的图片，那就基本ok了。

还有一点是图片储存方式是二维数组：

uint8 img[CAMERA_H][CAMERA_W];[/code]这个用来做图像分析还是比较简单的，看英文就能理解意思了。
需要修改分辨率就修改这些的大小即可，我是60*80

采集到图像了，那就先滤波一下，把不需要的噪点去掉：
什么是噪点。。。。
一张图片解释一下：那些在干扰的点就是噪点，处理不好，会使得单片机寻找中线失误

//整场去燥 

void AllFilt()
{ 
  //count=0;
  int i,j;
  //unsigned char sum;
  for(i=1;i<ROW-1;i++)
  {
    for(j=1;j<COL-1;j++)
    {
      if(img[i][j]==0x00)
      {  if((img[i-1][j]==0x00 || img[i+1][j]==0x00) && (img[i][j-1]==0x00 || img[i][j+1]==0x00))
          {
               img[i][j]=0x00;  
             //  count++;
          }
         else  
               img[i][j]=0xff;
      }
      else if(img[i][j]==0xff)
      {
         if((img[i-1][j]==0xff || img[i+1][j]==0xff) && (img[i][j-1]==0xff || img[i][j+1]==0xff))
          {
               img[i][j]=0xff; 
          }
         else  
         {
               img[i][j]=0x00;
            //   count++;
         }
       
      }
    }
  }
}[/code]

把一些基本的干扰项滤去。
摄像头采集的数据一般都要进行滤波处理，它可以去除图像中跑道白色上的黑点及黑线处的白点，
以及使计算出的中线更为顺滑不会存在大的跳变点。

当然，上面说的滤波其实是我后面处理的，一开始谁想着滤波啊，都还没处理呢
下面我就说说处理摄像头采集的数据的方法。。。
一般正常情况，我们都是在直道调试的，我由于照片就没有了，在网上找几张差不多的，说说简单的分析

这个就是简单的基本搜线方式，从中间往两边搜索，搜索到左边黑边，就保存黑边的点
又往右边搜线，搜索到右边的黑边，又保存一下，，，然后根据图像的平米性质，得到第 i 行的中点是 j 
放在一个center 数组里面，就得到每行的中点了。。。
代码的实现：

for(i=ROW-1;i>ROW-5;i--)
  {
    for(j=(DATACOUNT/2-10);j<(DATACOUNT-1);j++)//计算前2行右边界  起始点靠左一点
    {
       if(img[i][j-2]==0xff&&img[i][j-1]==0xff&&img[i][j]==0x00&&img[i][j+1]==0x00&&blackright[i]==DATACOUNT)//省掉break，
       {
         blackright[i]=j; 
       }
    }
    for(m=(DATACOUNT/2+10);m>0;m--)        //计算前2行左边界  起始点靠右一点
    {
      if(img[i][m-1]==0x00&&img[i][m]==0x00&&img[i][m+1]==0xff&&img[i][m+2]==0xff&&blackleft[i]==0)//省掉break，
      {
        blackleft[i]=m;
      }
}[/code]上面的代码就是最简单的搜线方式，
只要你的车在赛道的正中间，并且两边都有黑边，那么，足以搜到中线。
但是你的车子不可能每时每刻都在赛道的正中间啊，可能搜到的线就是丢边了呢，怎么办。
那样会出现这种情况：
假设有一边丢线，那么，假设一边的值都丢边了，那么值都为 固定值 ，中线就会不正确：

就是这样子，这肯定是不准确的。
所以，我们要对赛道的一系列处理，防止这种情况的出现，
可以使用平移啊，假如丢边的情况，将另一条不丢边的赛道平移半个赛道宽度（半宽），可以近似认为是中线了。。。
怎么得到赛道的半宽？

实际上摄像头看远处的赛道是比较小的，整体看起来像梯形，所以，远处的赛道不能与近处的赛道一样平移那么多，所以，要自己结合修改一下。。

修正后的图像：

帖几个代码简单实现的东西：

for(i=ROW-1;i>=10;i--)    
  {
      if(blackright[i]<=(DATACOUNT-1)&&blackleft[i]>=1&&(i>=yuanhuan_flang)&¢er[i]==0)//两边都有取图像中心
       {
    
                
         lr_lost=i; 
         youxiaohang=i;
         center[i]=(blackleft[i]+blackright[i])>>1;  
       //  img[i][center[i]]=0x00;
       }[/code]

          
     if(blackright[i]>=DATACOUNT-1&&blackleft[i]>0&¢er[i]==0&&blackleft[i-3]-blackleft[i]>0)//右侧丢线
       {
         if(start_you==0)//右侧开始丢线处 
         {
           start_you=i;//记录起始行
         }
          if(end_you==0)
         {
            for(int kj=DATACOUNT-3;kj>DATACOUNT/2;kj--)//重新遍历，确定丢线最上行
           {
                   for(int ki=start_you;ki>15;ki--)
                   {
                                if(img[ki-5][kj]==0x00&&img[ki-1][kj]==0x00&&img[ki][kj]==0xff&&img[ki+5][kj]==0xff)
                                {
                                if(img[ki-5][kj+5]==0x00&&img[ki-1][kj+5]==0x00&&img[ki][kj+5]==0xff&&img[ki+5][kj+5]==0xff)
                                        {
                                                end_you= ki;
                                                youxiaohang = ki;
                                                break;
                                        }
                                }
                        }
           }
         }
     
         if((start_you<ROW-1)&&(center[i]==0&&blackleft[i]>0))                                //说明前几行有边线  弯道丢边
         {
       // if(i>=(ROW+end_you)>>1)
        //{         
           center[i]=blackleft[i-1]+(center[i+1]-blackleft[i]+2);//mark5
           
           if(center[i]>DATACOUNT)
           {
             center[i] = DATACOUNT;
              
           }
         // img[i][center[i]]=0x00;
          
         }
      //   }

          
       if(start_you>=ROW-1&&(center[i]==0&&blackleft[i]>0))                                                 //  ****近端丟线*****
        {       
           if(i>=(ROW+end_you)>>1)
           {
           if(i==ROW-1)
               center[i] = blackleft[i] + 35;
                 else  
             center[i]=blackleft[i-2]-blackleft[i]+center[i+1]+1;
                 
      if(center[i]>=DATACOUNT)
           {
             center[i] = DATACOUNT;
             
           }
        //  img[i][center[i]]=0x00;
                  
                
                //break;
        }
[/code]

声明：图片来自彭岸辉的博客，此文章为个人经验，不做实际用途的，仅供参考，
请玩车的同学放飞自己的思想，这样子更好，别被我的思想限制你们的思维。

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