日志
平衡车控制原理
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今天无聊，想了解下平衡车的控制原理，就到网上搜索了，感觉以下描述把平衡车的控制原理说明的非常清楚，特记录下来。
首先，我们得了解小车的实时角度，比如说，小车现在向前倾了多少，或者向后倾了多少。这个偏角由角度传感器获得。然后，知道了小车的方向偏角，电机就能纠正了。比如说现在小车向前倾了10度，那么电机就会有一个向前正转的响应，这样的话，小车的底部比上部走得快，倾角就会减小，最终回到直立状态。如果小车是向后倾，同样的原理，电机也会有相应的响应，最终使小车保持直立状态。
