最近陆续开发了profibus、CanOpen、Devicenet网络通讯协议栈，为此对比总结了这三个工业现场总线的一些特点，见下表

       
       
       
       
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       
       
               
               
               
               
               
       

	profibus	Canopen	Devicenet
物理层	RS485+光电隔离	Can2.0B+光电隔离	Can2.0B+光电隔离	采用光电隔离可以避免地电位不同带来的接线问题也提高了抗干扰能力
通讯波特率	通讯波特率自适应，最快15M，最慢9.6k	波特率最高1M,通过拨码可设定，通过LSS协议可以修改波特率	波特率只有三个选择500k,250k,125k，修改一个对象的属性可以改变波特率	表面上看profibus通讯波特率最快，但实际使用中效率不如后两者高，但是设定上profibus最简单不需要波特率设定拨码
节点地址设定范围	1-127	1-127	1-64
诊断显示	LED显示网络状态	两个LED分别显示网络和通讯状态	两个LED分别显示网络和通讯状态
数据链路层	无连接数据通讯	无连接数据通讯	面向连接的数据通讯	devicenet是三种工业总线中唯一有连接数据通讯服务，并且devicenent中有一种对象叫router可以提供路由的功能，工业现场总线本身是一种局域网络，出于这点考虑profibus和canopen都没有采用面向连接的数据通讯
数据结构组织	最简单，全部的数据可以分为输入、输出、诊断数据	结构相对复杂，对象字典是基本数据结构，由index+data构成	结构最复杂，由类、实体和属性构成	由于数据结构profibus最简单从数据组织结构角度来说，开发较容易。
通讯方式	仅查询工作方式	查询+COS	查询+COS	物理层的特点决定了profibus只能采用主从的工作方式。而can总线的特点可以采用COS（状态改变）传输，这样效率比较高
协议文档获得	国家标准和从网上下载	Can-cia协会网站可以免费下载部分，网上也能得到较多协议相关文档	只能从ODVA协会购买文档，网上基本下载不到相关资料
主要应用领域及支持者	主要支持者Siemens应用领域是工业自动化	主要支持者施耐德应用领域是运动控制领域，	主要支持者是rockwell应用领域是工业自动化	从应用领域来看devicenet和profibus有一定的重叠程度，相对来说Canopen应用于运动控制领域
开发难度	profichip和Siemens有集成了协议栈的芯片出售开发难度最低	多个公司有标准协议栈产品，并有完全开源的协议栈Canfestival	相对canopen的协议栈开发的公司比较少