接着又是怎样接收报文的呢?

接收管理

接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU

的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。

有效报文

根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符

过滤，那么该报文被认为是有效报文。

接收相关的中断条件

* 一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。

* 当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。

* 在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生一个溢出中断请求

标识符过滤

在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，节点在接收报文时－根据标识符的值－决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。

为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组（13~0），

以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。

过滤器的模式的设置

通过设置CAN_FM0R的FBMx位，可以配置过滤器组为标识符列表模式或屏蔽位模式。

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。

过滤器优先级规则

z 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器

z 对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式

z 位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高

图128 过滤器机制的例子

上面的例子说明了bxCAN的过滤器规则：在接收一个报文时，其标识符首先与配置在标识符

列表模式下的过滤器相比较；如果匹配上，报文就被存放到相关联的FIFO中，并且所匹配的

过滤器的序号被存入过滤器匹配序号中。如同例子中所显示，报文标识符跟#4标识符匹配，

因此报文内容和FMI4被存入FIFO。

如果没有匹配，报文标识符接着与配置在屏蔽位模式下的过滤器进行比较。

如果报文标识符没有跟过滤器中的任何标识符相匹配，那么硬件就丢弃该报文，且不会对软

件有任何打扰。

接收邮箱（FIFO）

在接收到一个报文后，软件就可以访问接收FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文（如把它读出来），软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置1，来释放该报文，

以便为后面收到的报文留出存储空间。

中断

bxCAN占用4个专用的中断向量。通过设置CAN中断允许寄存器(CAN_IER)，每个中断源都

可以单独允许和禁用。

z 发送中断可由下列事件产生：

─ 发送邮箱0变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。

─ 发送邮箱1变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。

─ 发送邮箱2变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。

z FIFO0中断可由下列事件产生：

─ FIFO0接收到一个新报文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。

─ FIFO0变为满的情况，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。

─ FIFO0发生溢出的情况，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。

z FIFO1中断可由下列事件产生：

─ FIFO1接收到一个新报文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。

─ FIFO1变为满的情况，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。

─ FIFO1发生溢出的情况，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。

z 错误和状态变化中断可由下列事件产生：

─ 出错情况，关于出错情况的详细信息请参考CAN错误状态寄存器(CAN_ESR)。

─ 唤醒情况，在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)。

─ CAN进入睡眠模式。

工作流程大概就是这个样子，接着就是一大堆烦人的can寄存器，看了一遍总算有了大概的了解，况且这么多的寄存器要一下子把他们都记住是不可能的。根据以往的经验，只要用多几次，对寄存器的功能就能记住。

好了，到读具体实验程序的时候了，这时候当然要打开“STM32库函数”的资料

因为它里面有STM32打包好的库函数的解释，对读程序很有帮组。

下面是主程序：

int main(void)

{

//  int press_count = 0;

    char data = '0';

    int sent = FALSE;

#ifdef DEBUG

  debug();

#endif

  /* System Clocks Configuration */

  RCC_Configuration();

  /* NVIC Configuration */

  NVIC_Configuration();

  /* GPIO ports pins Configuration */

  GPIO_Configuration();

  USART_Configuration();

  CAN_Configuration();

  Serial_PutString("\r\n伟研科技 http://www.gzweiyan.com\r\n");

  Serial_PutString("CAN test\r\n");

  while(1){

    if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){

      GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);   //检测到按键按下

      if(sent == TRUE)

        continue;

      sent = TRUE;

      data++;

      if(data > 'z')

        data = '0';

      CAN_TxData(data);

    }

    else{  //按键放开

      GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); 

      sent = FALSE;

    }

  }

}

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的实验大同小异，关键是分析CAN

_Configuration()

函数如下：

void CAN_Configuration(void)//CAN配置函数

{

  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;

  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

  /* CAN register init */

  CAN_DeInit();

//  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测

                                     //到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒

  CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE;CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有

                                                            //的报文

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定

//  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式

  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9

  CAN_Init(&CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init 过滤器初始化*/

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器

  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断

}

再看看发送程序：

TestStatus CAN_TxData(char data)

{

  CanTxMsg TxMessage;

  u32 i = 0;

  u8 TransmitMailbox = 0;

/*

  u32 dataLen;

  dataLen = strlen(data);

  if(dataLen > 8)

    dataLen = 8;

    */

  /* transmit 1 message生成一个信息 */

  TxMessage.StdId=0x00;// 设定标准标识符

  TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符

  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定消息标识符的类型

  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设定待传输消息的帧类型

/*  TxMessage.DLC= dataLen;

    for(i=0;i<dataLen;i++)

        TxMessage.Data = data;