由于汽车产业不断追求安全可靠、极致性能、舒适方便以及低成本等目标，但汽车内高复杂的系统网络，使得线束过于庞大，导致成本提高且网络架构也难以持续提升，与前者形成冲突。

于是德国Bosch在1985年提出CAN BUS(Controller Area  
Network)，不但解决了车内线束持续增加的问题，还为日后可靠且有效率的网络系统垫定了基础。1993年，CAN  
BUS更制定为标准化(ISO-11898)，由于具有高可靠性和错误检测能力，也被广泛应用在船舶、航空电子、大众交通、农用设备、医疗设备、工业控制
中。

CAN BUS的架构与特色

CAN BUS是一种串行双线式差分传输的技术规格(见图1)，MCU负责运算数据，CAN
Controller处理运算后的数据并传送“0”或“1”数据，经过  CAN Transceiver的转换由CAN High和CAN
Low产生差分信号(见图2)。其中，CAN High电压减CAN  Low电压小于0.5V代表逻辑状态为“1”，而CAN High电压减 CAN
  
Low电压大于0.9V代表逻辑状态为“0”，所以图2中传送位串为101。藉由差分的方式可以避免噪声的产生，而终端电阻120Ω则是防止信息传送后反
射造成的干扰。

图1 CAN BUS的应用架构

图2 CAN BUS的输出准位

CAN  
BUS上最小单位为节点(Node)，每个节点都可以主动发送信息到总线上，也可以要求特定节点回传信息，并不限定于只有一个主控端。每个信息
(Message)都是以识别子字段(ID  Field  
)为起头，以识别值决定发送信息的优先权，数值越小优先权越高。所以信息的传递并不是定义在节点上，而是定义在信息上。由于是串接的架构加上识别子
(ID)的判定机制，所以软硬件不需要做修正就能够轻易增加或移除节点，不但降低了布线成本也降低了维护的复杂度，这种多主控端架构成就更完整的智能网络
设备。

信息传递可透过节点上的设定，使信息可以被每个节点接收至缓冲器内，也可以选择对该信息置之不理。CAN  
BUS也支持远程数据请求，当该信息识别值符合节点内部的识别值，且该信息是远程信息(Remote  
Message)时，指定的节点会将相符的数据传送出去。用户便可利用这功能，来进行节点与节点间的沟通。

在CAN  BUS上，传输速度最快可达1Mbps，用户可藉由修改位时序设定来修改传输速度，而传输距离随通信速度增加而递减，例如当通信速度40Kbps时，通信距离可达1km;当通信速度1Mbps时，通信距离最远可达40m，据此用户可依照本身的应用做调配。

值得信赖的帮手

强大的容错能力

CAN BUS协议具有相当可靠的错误处理和检错机制，这些都是属于硬件自动侦测反应，在此种机制下，网络讯息的传输不但有效率且使用起来更加方便。

自动重传

当总线上的节点侦测到错误时，硬件会自动重新发送该讯息到总线上，直到该讯息有任何节点响应ACK (Acknowledged)后，该讯息才会停止发送。

错误侦测

CAN BUS提供了五种错误侦测机制，分别为位错误(Bit Error)，填充位错误(Stuff Error)，循环冗余代码校验(CRC
Error)，格式错误(Form  Error)，响应错误(Ack
Error)，利用这些错误侦测机制，使得总线上的传输更加稳定，而不需用户介入。

错误通知

侦测到错误发生时，节点会发送错误讯息(Error  Message)到总线上，使得总线上的所有节点都知道此时有错误发生，以便作出相对的反应，包括重传或停止发送等。

错误恢复与排除

在CAN协议中规范了每个节点都有传送错误记数器(TEC: Transmit Error Counter)和接收错误记数器(REC:
Receive  Error  
Counter)，根据TEC和REC的值来决定目前节点为何种状态，一旦TEC大于255，硬件会让该节点脱机且暂时不接收与发送讯号到总线上，待特定
情况发生时，用户才可将该节点重新初始化，并重新开始监控总线上的讯号，如此一来，可避免因各别节点使总线发生严重错误，影响其他节点的传输。

无限可能的应用系统

CAN BUS的应用实例

电梯系统(Elevator)

传统的电梯系统采用继电器逻辑线路，有着线束过多且维护不便等问题，改换成以CAN建构系统，不仅大幅减少线束，增加系统可靠度，更有着建构简单，便于系统侦错等优点。

桥梁应变规(Strain Gage)

有鉴于天然灾害频传，所以藉由桥梁应变规来监控桥梁的健康度，以避免人员及车辆伤亡。但传统应变规多半置于桥上，需要人员到场而无法远程监控。利用
CAN  BUS低速时传输距离长的特性，可将规划区域内的桥梁上放置应变规，并连接至CAN BUS以回传监控中心监控桥梁情形，大幅减少人力成本。

车用监控系统(Recorder with car information)

由于车祸肇事频传，使用行车纪录器掌握前方路况，作为车祸左证的功能。但监视器只能录取前方路况影像，而无法有效掌控本身行车内部的信息，如目前车
速，油门状态等。运用CAN处理行车信息，再由SPI(Serial  Peripheral
Interface)、I2C(Inter-Integrated  
Circuit)等高速接口传给录像监视器，便可在每段录像画面加上目前车内信息，成为车祸事端更有利的证据。

车用诊断系统(OBDII)

OBDII (On Board Diagnosis - II )  
为一种车辆发生故障时，产生故障警示讯号，提醒驾驶人进厂维修的协议。我们可以使用支持CAN的MCU来实现，利用USB(Universal
Serial  Bus)装置和CAN来建构诊断系统，可随时将OBDII connector  
接上汽车总线，并将其接收讯息透过USB传送到计算机，配合计算机端程序来诊断汽车内部异常讯号，进而加速汽车维修速度。

使用方便简单

CAN BUS示范系统

图3 CAN BUS应用马达控制系统

因为CAN  
BUS具有高扩充性、高可靠度且实时性强和低成本等特性，不仅成为车用网络系统发展技术的核心关键，更在其他产业发挥了强大而显著的技术能力。为了能更了
解CAN  BUS整体的运作，在此使用普遍常见的M0 MCU，示范一个以CAN
BUS传递控制命令与状态消息的马达控制系统(图3)，其中NUC140 Tiny  Board、Learning Board
No.1/No/2和Motor Driving  Board分别为CAN总线上不同的节点，利用计算机USB连接NUC140 Tiny  
Board，透过NUC140微处理器译码转换成CAN的讯息，以实现计算机与CAN  
BUS的链接，而各节点可发送与接收系统运作状态和控制命令。因此在示范系统中，透过CAN  
BUS的链接与NUC140微处理器的转换，各节点均可接收到马达的实时状态消息，并显示在板子上的LCD屏幕或者计算机上的人机接口。