我使用开发板LKS_EVB_MCU071DO_V3.0，使用无感单电阻速度环控制，但波形出来不对，请问是什么原因？如果改成2电阻，电流是正弦波，但频率上2000后，就会电流突然变得很大。这是什么原因？2，我需要修改电机方向，我使用pObj->m_StruCmd.m_bDirRevse = CCW; // 方向取反命令标志修改电机旋转方向，但是不起作用，要修改电机 方向应该怎么处理。3、电机旋转没什么力，要怎么调整?4,以下为我的设置，请麻烦看下哪些地方不对:#define ADC_SUPPLY_VOLTAGE_M0 (3.6) /* 单位: V ADC基准电压，3.6或者2.4,大部分应用选择3.6 */
//双电阻采样范围:101.25A
//电阻40K欧 320/(5+20*2)=7.11111111111 当前40K欧姆
//单电阻采样范围:99.0A
//电阻1K欧 80/(10+1)=7.2727272 当前1K欧姆 // 17.5439 14.5454545
//选择320：10k， 放大倍数:R0/(R1+R2) R2=外部电阻 当前 R2=1K 320/（10+1）
#define AMPLIFICATION_GAIN_M0 (29.09) /*运放放大倍数*/ // 3.6/(6.4 * 0.005)= 112.5 最大可过电流约24.7A
#define RSHUNT_M0 (0.005) /* 单位: Ω 采样电阻阻值 */
#if 1
#define VOLTAGE_SHUNT_RATIO_M0 (1.0/(20.0 * 2 + 1.0)) /* 母线电压分压比 */
#define BEMF_SHUNT_RATIO_M0 (3.3/(50+3.3))//(1.0/(20.0 * 2 + 1.0)) /* 反电势电压分压比 */
#else
#define VOLTAGE_SHUNT_RATIO_M0 (1.0/(14.3 + 1.0)) /* 母线电压分压比 */
#define BEMF_SHUNT_RATIO_M0 (1.0/(14.3 + 1.0)) /* 反电势电压分压比 */
#endif
/* ------------------------------Rated Parameter------------------------------ */
#define U_MAX_FREQ_M0 (3000.0) /* 单位:Hz, 电机最高运行电频率 */
/* ------------------------------Motor Parameter------------------------------ */
#if 0
#define U_MOTOR_PP_M0 (2.0) /* 电机极对数 */
#define U_MOTOR_RS_M0 (0.75) /* 单位: Ω 电机相电阻 */
#define U_MOTOR_LD_M0 (343.0) /* 单位: uH 电机d轴电感 (343.893)*/
#define U_MOTOR_LQ_M0 (234.0) /* 单位: uH 电机q轴电感 (234.4485)*/
/* 电机磁链常数 计算公式：Vpp/2/sqrt(3)/(2*PI)/f，其中Vpp为电压峰峰值，f为电频率
此参数仅影响顺逆风启动的速度检测，角度估算不使用些参数 */
#define U_MOTOR_FLUX_CONST_M0 (0.0687364598)
#else
#define U_MOTOR_PP_M0 (1.0) /* 电机极对数 */
#define U_MOTOR_RS_M0 (0.444273) /* 单位: Ω 电机相电阻 */
#define U_MOTOR_LD_M0 (234.4485)//(8000.0) /* 单位: uH 电机d轴电感 */
#define U_MOTOR_LQ_M0 (243.893)//(10000.0) /* 单位: uH 电机q轴电感 */
/* 电机磁链常数 计算公式：Vpp/2/sqrt(3)/(2*PI)/f，其中Vpp为电压峰峰值，f为电频率
此参数仅影响顺逆风启动的速度检测，角度估算不使用些参数 */
#define U_MOTOR_FLUX_CONST_M0 (0.0051)
#endif
/* ----------------------IPD 转子初始位置检测 脉冲注入时间设置---------------- */
#define U_START_ANGLE_COMP_M0 (0) /* 单位:度 初始位置检测补偿角度 */
#define IPD_PLUS_TIME_SETTING_M0 (30) /* 脉冲注入时间宽度设置 单位us */
#define IPD_WAIT_TIME_SETTING_M0 (35) /* 脉冲空闲等待时间宽度设置 单位us 最短一个PWM周期*/
#define IPD_PLUS_TIME_WIDTH_M0 (u32)(IPD_PLUS_TIME_SETTING_M0*(MCU_MCLK_M0)) /* 脉冲注入时间宽度设置 单位clk */
#define IPD_PLUS_WAIT_TIME_M0 (u32)(IPD_WAIT_TIME_SETTING_M0*(MCU_MCLK_M0)) /* 脉冲空闲等待时间宽度设置 单位clk */
/* -------------------------------- 顺逆风检测参数------------------------------ */
#define SPEED_TRACK_DELAYTIME_M0 (500) /* 单位: ms 顺逆风检测时间 */
#define SPEED_TRACK_ON_FREQ_THH_M0 (15.0) /* 单位: Hz 顺风切闭环频率 */
#define EBRK_ON_FREQ_THH_M0 (15.0) /* 单位: Hz 逆风刹车频率 */
#define MOTOR_STOP_CUR_THD_M0 (0.3) /* 单位: A 电机停止检测电流阈值 */
#define MOTOR_STOP_CUR_DIF_THD_M0 (0.3) /* 单位: A 电机停止检测电流差阈值 */
#define STOP_TIME_M0 (200) /* 单位：ms 电机停止检测滤波时间，根据实际负载修改 */
#define STOP_DELAY_TIME_M0 (200) /* 单位: ms 电机停止后延迟时间，根据实际负载修改。修改依据：电机在判定为停止后还在转动就加大延迟时间 */
#define BEMF_ANG_COMP_M0 (0) /* 单位：度 反电势检测角度补偿，根据实际负载修改 */
#define BEMF_TRACK_MIN_VOLT_M0 (200) /* 单位: 0.01V 反电势检测最小电压，根据实际负载修改。修改依据：电机在判定为停止后还在转动就加大延迟时间 */
/*------------------------------------预定位参数---------------------------------*/
#define ALIGN_ANGLE_M0 (0.0) /* 单位:度 预定位角度 */
#define U_START_CUR_SET_F_M0 (1.0) /* 单位: A 第一段定位电流 */
#define U_START_CUR_SET_S_M0 (1.4) /* 单位: A 第二段定位电流 */
#define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_M0 (100) /* 单位: ms 第一段定位时间 */
#define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1_M0 (100) /* 单位: ms 第二段定位时间 */
#define DC_ALIGN_TOTAL_LENTH_M0 \
(DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_M0 + DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1_M0)/* 定位总时长 */
#define ALIGN_CURRENT_ACC_M0 (10) /* 单位: A/s 定位电流加速调整值 初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
#define ALIGN_CURRENT_DEC_M0 (10) /* 单位: A/s 定位电流减速调整值 初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
/*------------------------------------VF启动参数---------------------------------*/
/* 当前未用，预留 */
#define VF_START_VALUE_M0 (1) /* VF启动电压值 VF_START_VALUE/VF_VOLT_ACC = 800/50 = 16 DC_ALIGN_TOTAL_LENTH */
#define VF_OPEN2CLOSE_TIME_M0 (1) /* VF启动开环延时时间 */ //20
#define VF_VOLT_ACC_M0 (1) /* VF电压加速调整值*/
#define VF_VOLT_DEC_M0 (1) /* VF电压减速调整值*/
/*---------------------------------开环参数------------------------------------*/
#define OPEN_ANGLE_TAG_FREQ_M0 (35.0) /* 单位：Hz 开环拖动最终频率 */
#define FREQ_ACC_M0 (20.0) /* 单位：Hz/s 开环拖动频率加速调整值 */
#define FREQ_DEC_M0 (20.0) /* 单位：Hz/s 开环拖动频率减速调整值 */
#define MATCH_TIME_M0 (5) /* 估算和给定电流匹配次数, 当前未用，预留 */
#define MIN_RUN_FREQ_M0 (10.0) /* 单位：Hz 最低速度 */
#define CLOSE2OPEN_FREQ_M0 (2.0) /* 单位：Hz 切换为开环拖动频率 */
#define CURRENTLOOP_CLOSE_FREQ_M0 (20.0) /* 单位：Hz 电流环闭环频率 */
/*---------------------- -----开环闭环切换过渡参数------------------------------*/
#define OPEN2CLOSE_RUN_COV_TIME_M0 (300) /* 开环闭环切换过渡时间：单位：mS 30*/
#define OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP_M0 (0.05) /* 开环闭环切换过渡内，D,Q轴电流变化斜率。单位：A/ms */
/* 当前未用，预留 */
#define ID_START_M0 (0.5) /* 单位:A, D轴电流设定值 */
#define IQ_START_M0 (0.5) /* 单位:A, Q轴电流设定值 */
#define U_UNDVOLT_PROT_ENABLE_M0 (0)
#define U_UNDVOLT_START_M0 (5) /* 单位：V 欠压恢复设定值 */ /* AC175 */
#define U_UNDVOLT_STOP_M0 (5) /* 单位：V 欠压恢复设定值 */ /* AC175 */
#define U_UNDVOLT_RECOVER_M0 (5) /* 单位：V 欠压恢复设定值 */ /* AC160 */
#define IQ_BRAKE_SET_M0 (3) /* 单位：A IqRef，Iq制动给定值 */
/* ------------------------------观测器PLL PI参数----------------------------- */
#define PLL_KP_GAIN_M0 (16 * 32) /* PLL_Kp 估算器Kp 50 16 扩大32倍*/
#define PLL_KI_GAIN_M0 (8 * 256) /* PLL_Ki 估算器Ki 10 4 扩大256倍*/
#define PLL_K_FREQ0_M0 (50.0) /* 单位: PLL_K 估算器频率0 */
#define PLL_KP_RUN_M0 (20 * 32) /* 单位: PLL_Kp 估算器Kp1 */
#define PLL_KI_RUN_M0 (8 * 256) /* 单位: PLL_Ki 估算器Ki1 */
#define PLL_K_FREQ1_M0 (70.0) /* 单位: PLL_K 估算器频率1 */
#define THETA_FIL_TIME_M0 (2.0) /* 单位:ms, 滤波时间 */
#define SPEED_FIL_TIME_M0 (6.0) /* 单位:ms, 滤波时间 */
#define SLVC_MIN_VOLTAGE_M0 (300) // 0.01V
#define SLVC_MIN_VOLTAGE_SPD_M0 (MIN_RUN_FREQ_M0) // 10.00Hz
/*----------------------------------电流环参数---------------------------------*/
#define IQ_SET_M0 (1.0) /* 单位：A IqRef，Iq给定值 */
#define VQMAX_M0 (1.0) /* Q轴最大输出限制*/
#define VQMIN_M0 (-1.0) /* Q轴最小输出限制*/
#define VDMAX_M0 (1.0) /* D轴最大输出限制*/
#define VDMIN_M0 (-1.0) /* D轴最小输出限制*/
#define P_CURRENT_KP_M0 (0) /* 电流环Kp，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Kp */
/* 0 --- 自动计算参数 非0 --- 设定值*/
#define P_CURRENT_KI_M0 (1500) /* 电流环Ki，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Ki */
#define P_CUURENT_KP_RUN_M0 (1500) /* 运行时的电流环Kp*/ /* 当前未用，可用于动态调整PI参数 */
#define P_CUURENT_KI_RUN_M0 (780) /* 运行时的电流环Ki*/ /* 当前未用，可用于动态调整PI参数 */
#define AUTO_FW_LIM_M0 (0.00) /* 自动弱磁D轴电流限制 A*/
#define D_CURRENT_REF_FIL_TIME_M0 (2.0) /* 单位：ms D轴电流指令滤波时间常数 */
#define Q_CURRENT_REF_FIL_TIME_M0 (2.0) /* 单位：ms Q轴电流指令滤波时间常数 */
/*----------------------------------速度环参数-------------------------------*/
#define POWER_LIMIT_VALUE_M0 (30.0) /* 单位：W 限制功率的大小 */
#define POWER_LIMIT_TIME_M0 (5) /* 单位：速度环周期， 限功率计算周期 */
#define POWER_LIMIT_SPEED_M0 (800) /* 单位：Hz 限功率转速给定，根据实际应用来设置， */
#define SPEED_LOOP_CNTR_M0 (2) /* 单位：ms 速度环路计算周期 */
#define STATE04_WAITE_TIME_M0 (100) /* Unit: ms 速度变量初始化时间100--10 */ /* 当前未用，预留 */
#define P_ASR_KP_M0 (600) /* 速度环Kp */
#define P_ASR_KI_M0 (400) /* 速度环Ki */
#define IQMAX_M0 (3.0) /* 单位:A, 速度环输出最大值 */
#define IQMIN_M0 (-3.0) /* 单位:A, 速度环输出最小值 */
#define SPEED_RUN_ACC_M0 (10.00) /* 单位 Hz/s 速度加速调整值 */
#define SPEED_RUN_DEC_M0 (10.00) /* 单位 Hz/s 速度减速调整值 */
/*------------------------------------功率环参数-------------------------------*/
#define SPEED_LIMIT_VALUE_M0 (150.0) /* 单位：Hz 限制转速的大小 */
#define SPEED_LIMIT_TIME_M0 (5) /* 单位：ms 功率环周期， 限转速计算周期 */
#define POWER_LOOP_CNTR_M0 (1) /* 单位：ms 功率环路计算周期 */
#define SPEED_LIMIT_POWER_VALUE_M0 (15.00) /* 单位：W 限转速功率给定 */
#define POWER_SET_M0 (10.00) /* 单位：W 功率给定值 */
#define POWER_KP_M0 (1000) /* 功率环Kp */
#define POWER_KI_M0 (500) /* 功率环Ki */
#define POWER_IQMAX_M0 (2.0) /* 单位:A, 功率环输出最大值 */
#define POWER_IQMIN_M0 (-2.0) /* 单位:A, 功率环输出最小值 */
#define POWER_RUN_ACC_M0 (0.01) /* 单位 w 功率加速调整值 注意POWER_RUN_ACC和POWER_RUN_DEC不能太小，结合拟合参数设置，实际程序中的加减速值不能能小于0. */
#define POWER_RUN_DEC_M0 (0.01) /* 单位 w 功率减速调整值 */
#define POWER_FAC_A0_M0 (0.0) /* 功率校正系数 */
#define POWER_FAC_A1_M0 (1.0) /* 功率校正系数 */
#define POWER_FAC_A2_M0 (0.0) /* 功率校正系数 */
/*------------------------------------FaultDetection---------------------------*/
/* 过流检测参数 */
#define I_PH_HARD_OC_FAULT_CMP_VOLT_M0 (250) /* 单位：mV 硬件过流保护比较电压值 500/5 mr=100Aadd*/
#define I_PH_OVERCURRENT_FAULT_M0 (6) /* 单位：A 软件过流检测设定值 */
#define I_PH_OVERCURRENT_FAULT_TIMES_M0 (5) /* 单位：软件过流检测次数 */
#define CURRENT_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (1000) /* 单位：ms 过流恢复时间 */
///* 过欠压检测参数 */
#define U_OVERVOLTAGE_FAULT_M0 (10) /* 单位：V 过压检测设定值 add*/
#define U_OVERVOLTAGE_RECOVER_M0 (9) /* 单位：V 过压恢复设定值 add*/
#define U_UNDERVOLTAGE_FAULT_M0 (4) /* 单位：V 欠压检测设定值 add*/
#define U_UNDERVOLTAGE_RECOVER_M0 (5) /* 单位：V 欠压恢复设定值 add*/
#define U_OVER_VOLT_DETECT_TIME_M0 (1000) /* 过压报警检测时间 1ms*/
#define U_UNDE_VOLT_DETECT_TIME_M0 (1000) /* 低压报警检测时间 1ms*/
#define VOLT_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (1000) /* 过欠压恢复时间 1ms*/
#define U_OV_VOLT_PROTECT_ENABLE_M0 (1) /* 过压报警保护使能 */
#define U_UND_VOLT_PROTECT_ENABLE_M0 (1) /* 低压报警保护使能 */
///* 离水空转参数 */
#define I_PH_EMPTY_FAULT_M0 (0.3) /* 单位：A 空转检测电流设定值 */
#define SPEED_EMPTY_FAULT_M0 (50.0) /* 单位：Hz 空转检测转速设定值 */
#define EMPTY_FAULT_DETECT_TIME_M0 (2000) /* 单位：ms 离水空转检测时间 */
#define EMPTY_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (2000) /* 单位：ms 离水空转恢复时间 */
#define EMPTY_PROTECTION_ENABLE_M0 (0) /* 离水空转保护使能 */
///* 温度检测参数 */
#define TEMP_BASED_M0 (25.0) /* 单位：° 基准温度 */
#define TEMP_BASED_VOLT_M0 (2.0) /* 单位：V 基准电压 */
#define TEMP_B_FACTOR_M0 (25.0) /* 基准温度 */
#define TEMP_MAX_ALLOWED_M0 (100.0) /* 最高工作温度 */
#define TEMP_MIN_ALLOWED_M0 (10.0) /* 最低工作温度 */
#define PH_CUR_ALLOWED_MAXTEMP_M0 (1.5) /* 最高工作温度允许电流 */
#define TEMP_HYP_ALLOWED_M0 (10.0) /* 滞回温度 */
#define TEMP_PROTECT_ENABLE_M0 (1) /* 温度保护使能 */
#define TEMP_FAULT_DETECT_TIME_M0 (1000) /* 单位：1ms 过温检测时间 */
#define TEMP_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (2000) /* 单位：ms 过温恢复时间 */
//
///* 堵转检测参数 */
#define SPEED_STALL_DELAY_TIME_M0 (500.0) /* 单位：1ms 堵转检测延迟时间 */
#define CUR_STALL_MAX_FAULT_M0 (1.8) /* 单位：A 堵转检测电流偏差最大值 */
#define CUR_STALL_MIN_FAULT_M0 (1.2) /* 单位：Hz 堵转检测退出电流最小值 */
#define I_PH_STALL_FAULT_M0 (5) /* 单位：A 堵转检测电流设定值 */
#define SPEED_FAC_STALL_FAULT_M0 (4.0) /* 单位：倍 堵转检测转速偏差倍数 add */
#define IQ_STALL_FAULT_M0 (0.2) /* 单位：A 堵转检测电流设定值 */ /*未用，预留*/
#define STALL_FAULT_DETECT_TIME_M0 (2000) /* 单位：1ms 堵转检测时间 */
#define STALL_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (2000) /* 单位：1ms 堵转恢复时间 */
#define STALL_PROTECTION_ENABLE_M0 (0) /* 堵转保护使能 */
// 启动异常检测
#define START_DETECT_CLOSED_TIME_M0 (3000) /* 单位：1ms 闭环异常检测时间 */
#define START_DETECT_PERIOD_M0 (2000) /* 单位：1ms 启动异常检测时间 */
#define START_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (1000) /* 单位：ms 二次启动恢复时间 */
#define START_PROTECTION_ENABLE_M0 (0) /* 启动异常保护使能 */
///* 缺相检测参数 */
#define I_PHASE_LOSS_FAULT_M0 (0.1) /* 单位：A 缺相检测电流设定值 */
#define LOSS_PH_FAULT_DETECT_TIME_M0 (400) /* 单位：ms 缺相检测周期设定值 */
#define LOSS_PH_FAULT_RECOVER_TIME_M0 (2000) /* 单位：ms 缺相恢复时间 */
#define LOSS_PH_PROTECTION_ENABLE_M0 (0) /* 缺相异常保护使能 */
请指教
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