[APM32F4] 编码器的问题

GPIO_Config_T    gpioConfig;



    TMR_BaseConfig_T baseConfig;

    TMR_ICConfig_T   ICConfig;



    BOARD_LEDInit(LED2);

                BOARD_LEDInit(LED3);

    BOARD_LEDOff(LED2);

                BOARD_LEDOff(LED3);

                

                

    



    





    /* Enable GPIOA Periph Clock */

    RCM_EnableAHB1PeriphClock(RCM_AHB1_PERIPH_GPIOA);



    /* Config GPIO */

    gpioConfig.pin = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;

    gpioConfig.mode = GPIO_MODE_AF;

    gpioConfig.speed = GPIO_SPEED_100MHz;

    gpioConfig.otype = GPIO_OTYPE_OD;

    gpioConfig.pupd = GPIO_PUPD_UP;

    GPIO_Config(GPIOD,&gpioConfig);





                gpioConfig.pin = GPIO_PIN_6;

    gpioConfig.mode = GPIO_MODE_OUT;

    gpioConfig.speed = GPIO_SPEED_100MHz;

    gpioConfig.otype = GPIO_OTYPE_PP;

    gpioConfig.pupd = GPIO_PUPD_NOPULL;

    GPIO_Config(GPIOD,&gpioConfig);

    /* Config GPIOA  Alernate Function for TMR1  */

    GPIO_ConfigPinAF(GPIOD,GPIO_PIN_SOURCE_12,GPIO_AF_TMR4);

    GPIO_ConfigPinAF(GPIOD,GPIO_PIN_SOURCE_13,GPIO_AF_TMR4);



    /* Enable TMR1,TMR2 Periph Clock */

    RCM_EnableAPB2PeriphClock(RCM_APB1_PERIPH_TMR4);

    RCM_EnableAPB1PeriphClock(RCM_APB1_PERIPH_TMR3);



    /* Config TMR1 */

    baseConfig.clockDivision = TMR_CLOCK_DIV_1;

    baseConfig.countMode = TMR_COUNTER_MODE_UP;

    baseConfig.division = DIV;

    baseConfig.period = 0x0008;

    baseConfig.repetitionCounter = 0;

    TMR_ConfigTimeBase(TMR4, &baseConfig);



    /* Config TMR2 */

    baseConfig.clockDivision = TMR_CLOCK_DIV_1;

    baseConfig.countMode = TMR_COUNTER_MODE_UP;

    baseConfig.division = DIV;

                

    baseConfig.period = 9999;

    baseConfig.repetitionCounter = 1;

    TMR_ConfigTimeBase(TMR3, &baseConfig);



    /* Encoder */

    TMR_ConfigEncodeInterface(TMR4,TMR_ENCODER_MODE_TI1,TMR_IC_POLARITY_RISING,TMR_IC_POLARITY_RISING);



    /* Input Capture */

    ICConfig.channel = TMR_CHANNEL_1;

    ICConfig.polarity = TMR_IC_POLARITY_RISING;

    ICConfig.selection = TMR_IC_SELECTION_DIRECT_TI;

    ICConfig.prescaler = TMR_IC_PSC_1;

    ICConfig.filter = 0;

    TMR_ConfigIC(TMR4,&ICConfig);



    ICConfig.channel = TMR_CHANNEL_2;

    TMR_ConfigIC(TMR4,&ICConfig);

    

    /* Counter */

    TMR_ConfigCounter(TMR4,0x0004);

    TMR_ClearStatusFlag(TMR4,TMR_FLAG_UPDATE);

    TMR_ClearStatusFlag(TMR3,TMR_FLAG_UPDATE);



    /* Enable TMR1,TMR2 Interrupt */

    TMR_EnableInterrupt(TMR4, TMR_INT_UPDATE);

    TMR_EnableInterrupt(TMR3, TMR_INT_UPDATE);

    NVIC_EnableIRQRequest(TMR4_IRQn, 0, 0);

    NVIC_EnableIRQRequest(TMR3_IRQn, 0, 0);



    /* Enable TMR1,TMR2 */

    TMR_Enable(TMR4);

    TMR_Enable(TMR3);

                PWM();

void TMR4_IRQHandler(void)

{

    if((TMR4->CTRL1_B.CNTDIR)!=0)

    {

        //encoderNum--;

                        encoderNum--;

    }

    else

    {

       encoderNum++;

    }

    //printf("encoderNum: %08x\r\n", encoderNum);

    TMR_ConfigCounter(TMR4,0x0004);

    TMR_ClearIntFlag(TMR4,TMR_FLAG_UPDATE);

}

void TMR3_IRQHandler(void)

{

    if(TMR_ReadIntFlag(TMR3, TMR_INT_UPDATE) == SET)

    {

        tick++;

                                tick1++;

                                if(tick1>=800)

                                {

                                                flag=1;

                                                encoderNum1 = encoderNum;

                                                encoderNum=0;

                                                tick1=0;

                                                BOARD_LEDToggle(LED2);

                                }

        TMR_ClearIntFlag(TMR3, TMR_INT_UPDATE);

    }

}

void PWM(void)

{

        

    RCM_EnableAPB2PeriphClock(RCM_APB2_PERIPH_TMR1);

    RCM_EnableAHB1PeriphClock(RCM_AHB1_PERIPH_GPIOA | RCM_AHB1_PERIPH_GPIOB | RCM_AHB1_PERIPH_GPIOE);



    /* TMR1_CH1 */

    GPIO_ConfigPinAF(GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8, GPIO_AF_TMR1);

    /* TMR1_CH2 */

    



    /* Config TMR1 GPIO for complementary output PWM */

    GPIO_ConfigStruct.pin = GPIO_PIN_7| GPIO_PIN_8;

    GPIO_ConfigStruct.mode = GPIO_MODE_AF;

    GPIO_ConfigStruct.otype = GPIO_OTYPE_PP;

    GPIO_ConfigStruct.speed = GPIO_SPEED_100MHz;

    GPIO_Config(GPIOA, &GPIO_ConfigStruct);



    



                

    /* config TMR1 */

    TMR_TimeBaseStruct.clockDivision = TMR_CLOCK_DIV_1;

    TMR_TimeBaseStruct.countMode = TMR_COUNTER_MODE_UP;

    TMR_TimeBaseStruct.division = DIV;

                per1=1999;

    TMR_TimeBaseStruct.period =per1;

                TMR_TimeBaseStruct.repetitionCounter=0xff;

    TMR_ConfigTimeBase(TMR1, &TMR_TimeBaseStruct);



    /* Configure channel */

    OCcongigStruct.mode = TMR_OC_MODE_PWM1;

    OCcongigStruct.pulse = 1000;

    OCcongigStruct.idleState = TMR_OC_IDLE_STATE_RESET;

    OCcongigStruct.outputState = TMR_OC_STATE_ENABLE;

    OCcongigStruct.polarity = TMR_OC_POLARITY_HIGH;

    OCcongigStruct.nIdleState = TMR_OC_NIDLE_STATE_RESET;

    OCcongigStruct.outputNState = TMR_OC_NSTATE_ENABLE;

    OCcongigStruct.nPolarity = TMR_OC_NPOLARITY_HIGH;



    TMR_ConfigOC1(TMR1, &OCcongigStruct);



    OCcongigStruct.pulse = 1000;

    TMR_ConfigOC2(TMR1, &OCcongigStruct);



    



    TMR_Enable(TMR1);

    TMR_EnablePWMOutputs(TMR1);



}

if(flag==1)

                                {

                                        flag=0;

                                        RotationSpeed=encoderNum1*60/1000;

                                        if(RotationSpeed>RotationSpeed1)

                                        {

                                                per1-=10;

                                                TMR_TimeBaseStruct.period = per1;

                                                TMR_ConfigTimeBase(TMR1, &TMR_TimeBaseStruct);

                                        }

                                        else if(RotationSpeed<RotationSpeed1)

                                        {

                                                per1+=10;

                                                TMR_TimeBaseStruct.period = per1;

                                                TMR_ConfigTimeBase(TMR1, &TMR_TimeBaseStruct);

                                        }

                                }