CW官方开源的基于CW32L011的电机驱动开发评估板测评，已经收到两周了，前段时间太忙一直没有时间测试，今天晚上得空调试一下电机。

1.实物图片：

已经把外壳拆开了，板子是四层沉金还是很漂亮的

2.官方资料介绍

**主控MCU：**CW32L011K8T6 LQFP32(7*7)

**PCBA尺寸、工艺：**7.4 * 11.6 cm 黑色沉金

**驱动能力：**12~72V 800W MAX

板子做了三相电流采样，霍尔信号采集，反电动势采样，母线电压采样硬件支持有感/无感方波/FOC驱动；

板上预留了485或TTL接口用于通讯控制。

栅极预驱选择了一颗FD6288T，选用双NMOS作为功率驱动。

原理图和PCB李工已开源在立创开源硬件平台：下面附上链接

CW32L011电机驱动器开发评估板 - 立创开源硬件平台

预留485通讯接口或TTL通讯接口。

接口定义：

3.开源软件介绍

李工已经开源了有感方波和无感方波的例程，例程包含堵转保护、电位器故障检测、过压保护、过流保护、欠压保护、使能信号保护、方向信号检测。可以在立创开源平台或者官方文档中找到例程。

资料链接：CW32L011开发板/活动/资料合集 - 飞书云文档

我使用的是无感方波例程，重点介绍一下过零点处理部分。使用ADC采集反电动势判断过零点，使用ATim的CCR4通道触发ADC采集，在Ton（上管打开）和Toff（上管关闭）时刻采集，Ton时刻反电动势和母线电压进行比较，当母线电压供直流电时，中性点电压为母线电压的一半。Toff时刻中性点电压应为0V，为提高检测准确性，选择一比0V高一点的固定阈值进行比较判断过零点。在检测到过零点后30°电角度换相。

void ADCS_chuli(void)
{
	static unsigned char cou=0;
	unsigned char hx=0;
	unsigned int thre=0;
 
	BEMFConvertedValue =SampleData[3];//[TAB_BEMFChannel[Dir][bHallStartStep1]];
	RisingFalling=TAB_RFling[Dir][bHallStartStep1];
 
//		if(Tonoroff==0) 	thre=120;  //OFF时刻采集。0.2V阀值248
//		else
	thre=SampleData[5]>>1;
	if(RisingFalling==FALLING)//下降沿
	{
		if(BEMFConvertedValue<thre)
		{
			cou++;
			if(cou>=2)
			{
				cou=0;
				Sta=3;
 
				StCountComm++;//正确检测到第三相反电动势
				FFlag=1;
				hx=1;
			}
		}
		else
		{
			cou=0;
		}
	}
	else if(RisingFalling==RISING)
	{
		if(BEMFConvertedValue>thre)
		{
			cou++;
			if(cou>=2)
			{
				cou=0;
				Sta=3;
 
				StCountComm++;//正确检测到第三相反电动势
				FFlag=1;
				hx=1;
			}
		}
		else
		{
			cou=0;
		}
	}
 
	if(StCountComm>=STCount&&StOk==0)//连续检测到固定数量的过零时，认为启动成功
	{
		StOk=1;
	}
 
	if(StOk==1&&hx==1)
	{
		hx=0;
 
		if(StepTime>2000)
		{
			BTIM_SetAutoreload(CW_BTIM3,StepTime>>3);
			BTIM_SetCounter(CW_BTIM3,0);
			BTIM_Cmd(CW_BTIM3, ENABLE);
		}
		else
		{
			if(Dir==1)
			{
				bHallStartStep1++;
				if(bHallStartStep1>=6)bHallStartStep1=0;
			}
			else
			{
				if(bHallStartStep1==0)bHallStartStep1=5;
				else bHallStartStep1--;
			}
 
			Commutation(bHallStartStep1,Motor_Start_F);
		}
	}
 
}

4.程序烧录

程序的烧录我使用了官方推荐的WCH-LInk

在keil中选择DAPlink进行烧录。这个size一定要设置正确，我之前是0x4000，一直烧录不成功。

5.电机驱动测试

电机直接使用例程已经能够成功转起来了，我是用的官方购买的PMSM电机带霍尔。供电24v，VSR直接短接到5v