舵机主要通过PWM（脉宽调制）信号执行信号命令，部分特殊类型舵机也支持串行总线或模拟信号控制，具体执行方式及原理如下：
主流控制方式：PWM 信号控制
这是最常见的舵机控制方式，核心通过脉冲宽度对应目标角度，实现精准定位。
信号参数标准
周期：通常为 20ms（即频率 50Hz），是信号重复的固定间隔。
脉冲宽度与角度对应关系：脉冲宽度（高电平持续时间）决定舵机转动角度，标准范围为 0.5ms-2.5ms，对应 0°-180°（不同舵机范围可能略有差异），例如 1ms 对应 0°、1.5ms 对应 90°（中位）、2ms 对应 180°。
执行流程
信号解码：舵机内部控制电路接收外部 PWM 信号后，解析脉冲宽度，确定目标角度，并将其转换为对应的偏置电压。
电机驱动：控制电路将解码后的信号放大，驱动直流电机转动，电机动力经减速齿轮组传递到输出轴，降低转速并提升扭矩。
闭环调节：内置位置传感器（如电位计）实时检测输出轴实际位置，将位置信息转换为电压信号反馈给控制电路。电路对比目标电压与反馈电压，若存在差值则继续调整电机转动，直至两者相等，输出轴稳定在目标角度。
其他控制方式
串行总线控制
适用场景：需同时控制多个舵机的场景，如多关节机器人。
通信协议：支持 I2C、串口通信（如 UART）等协议，舵机内置解码电路，可接收串行信号中的地址、角度等指令。
优势：通过一条总线即可控制多个舵机，减少布线复杂度，且能实现更丰富的控制逻辑（如速度调节、多舵机同步动作）。
模拟信号控制
信号形式：通过 0V-5V 的模拟电压信号控制，电压值与角度呈线性对应关系，例如 0V 对应 0°、2.5V 对应 90°、5V 对应 180°。
特点：电路结构简单，但抗干扰能力较弱，精度低于 PWM 控制，主要用于对精度要求不高的简易设备。 |
