《两轮小车DIY》主贴

<br />相关专题贴（相关内容会动态更新，请持续关注）：<br /><br /><font color=#000080>《两轮小车DIY》之《匠人的DIY理念》</font>&nbsp;<br /><br /><font color=#000080>《两轮小车DIY》之《主控芯片STM32F10x&nbsp;IO口分配》</font><br /><br /><font color=#3366CC>《两轮小车DIY》之《加速度传感器》</font><br /><br /><font color=#3366CC>《两轮小车DIY》之《结构》</font>&nbsp;<br /><br />《两轮小车DIY》之《电机驱动》&nbsp;<br /><br /><font color=#3366CC>《两轮小车DIY》之《RF遥控模块》</font>&nbsp;<br /><br /><font color=#000080>《两轮小车DIY》之《LCD模块(含源程序)》</font>&nbsp;<br /><br /><font color=#3366CC>《两轮小车DIY》之《搞定ADC》（动态更新）</font>&nbsp;<br /><br /><br />调试相关贴：<br /><br /><font color=#3366CC>《两轮小车DIY》之《STM32&nbsp;堆栈溢出的问题》（动态更新）</font><br /><br /><font color=#000080>《两轮小车DIY》之《首战告败后的检讨》</font><br /><br /><br />参考帖子：<br /><br /><font color=#000080>《两轮小车DIY》之《参考设计》</font><br /><br /><font color=#3366CC>秀一下俺DIY的平衡两轮小车</font>&nbsp;&nbsp;&nbsp;（作者：<font color=#000080>wftyy</font>）&nbsp;<br />&nbsp;<br /><font color=#3366CC>好久没来，贴个有关两轮小车的文。</font>&nbsp;&nbsp;（作者：<U><font color=#000080>cauhorse</font></U>）<br /><br />------------------------------------------------<br />那边的DIY版面火的不行了，这边的书友会却冷冷清清，匠人决定把这里作为《两轮小车》DIY项目的主场。随时公布DIY的进度。<br /><br />初步打算实现的功能：<br />1、自动保持平衡，相当于“倒立摆”。<br />2、在实现第1步的基础上，实现运动控制（前进、后退、加速、减速、刹车、转弯）。<br />3、在完成最为关键的第2步后，再考虑实现避障、巡线等自主功能。<br />4、其他一些附加功能、如显示、遥控等等。<br /><br />目前还在准备阶段，三军未动，粮草先行。现在连基本东西都没凑齐全呢。

加速度传感器&nbsp;只能在静态或低速的情况下测倾斜角度<br />我原来就买的MMA7260QT&nbsp;很小&nbsp;不太好焊&nbsp;<br />但我现在放弃了<br />如果实在想用用加速度传感器，就得用好几个，用算法算角度也可以。或者把小车惯性加大（加重等），使得变化较慢。<br /><br />另一个论坛上有四轴飞行器也类似这个&nbsp;不过姿态要复杂很多<br /><br />看看我收集的资料

  

  

可以考虑把你上次要玩的加速度传感器做成手感遥控器这样比较好~~~~~~~

不过，这次的两轮小车，倒是需要用到加速度传感器。

  

  

  

稍后上图

  

期待匠人大作！

是不是越大不越不好控制？

  

否则不好控制

  

结构方面：小车的车体结构已经完成。（参见相关贴子连接）<br /><br />电路模块方面：LCD、RF、电机驱动、加速度传感器、MCU等几个模块已经准备就绪。（参见相关贴子连接）还没有准备好的模块包括：电池、充电电路、电源、车速检测（包括左右两个轮子的测速）、避障模块等等。<br /><br />软件算法方面：还没有正式开始，不过正在拼命汲取网上有关“倒立摆”和“两轮车”的控制方面的知识养分，另外，也还在学习ST的芯片。临阵磨枪，不快也光嘛。