编写加速度传感器代码遇到的问题，请高手指点~

这个问题属于程序算法+物理方面的问题，困惑我很久..希望大家指点..<br />系统功能为：使用三轴加速度传感器芯片测量汽车的加速度，maga16为CPU。<br />要求显示出的值为车子的实际加速度。即：显示的值=测出的值-静止时的值。<br />汽车行驶的方向为X轴，水平面与X轴垂直的方向为Y轴，垂直于X,Y平面的轴为Z轴。这个坐标轴的参考对象是传感器芯片PCB板，以板子为基准，当PCB板倾斜时该坐标轴也倾斜。<br />在设计算法时，如果汽车在水平面行驶，则Z轴输出为1g,X轴和Y轴测量出的值即为应该显示的值，关键就在车子倾斜时的算法，比如车子在斜坡上时..<br />以下是我的代码，AD转换共10位，单片机参考电压选5V。其中adc_data为模数转换的结果，adc_mux为AD通道选择，acceler为字符数组，该传感器芯片灵敏度为0.6v/g.其中在车子行驶在坡路时,显示出的X轴和Y轴数据不正常（主要显示X轴，其次是Y轴的数据。Z轴数据的算法不用修改了），改了很久都没成功，希望大家指教：<br />unsigned&nbsp;char&nbsp;cal_data;<br />float&nbsp;cal_xg;<br />if(adc_mux==0)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//x&nbsp;raxi<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[0]='X';<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_data&gt=317)&nbsp;&nbsp;//0g时输出电压AD结果为317<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data-=317;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[7]='-';&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data=317-adc_data;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[7]='+';&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_data_z&lt=110)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cal_xg=15129-adc_data_z*adc_data_z;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cal_xg=sqrt(cal_xg);<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cal_data=cal_xg;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data=abs(adc_data-cal_data);<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_xg=adc_data;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_mux==1)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//y&nbsp;raxi&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[0]='Y';<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_data&gt=337)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//0g时输出电压AD结果为337<br /><br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data-=337;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[7]='-';<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data=337-adc_data;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[7]='+';&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_data_z&lt=110)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cal_xg=15129-adc_data_z*adc_data_z;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cal_xg=sqrt(cal_xg);<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cal_data=cal_xg;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data=abs(adc_data-cal_data);<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_yg=adc_data;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_mux==2)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//z&nbsp;raxi<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[0]='Z';<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(adc_data&gt=331)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//0g时输出电压AD结果为331<br /><br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data-=331;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[7]='+';&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;else<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data=331-adc_data;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;acceler[7]='-';&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;adc_data_z=adc_data;<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

你用的是什么型号的传感器？

飞思卡尔的MMA7260Q～

哪位使用过这种传感器？<br />怎样才能够实现，显示车辆实际加速度？

首先把PCB水平静止放置，读取X,Y,Z三轴的ADC结果，保存到EEPROM中。然后把PCB水平倒置，读取X,Y,Z三轴的ADC结果，保存到EEPROM中。然后……<br /><br />把六个方向都测试完毕，再计算到底是XXX/g,XXX不一定要是多少mV，用16进制表示的ADC结果就行了。<br /><br />因为MMA7260Q的输出电压是跟MMA7260Q的VCC相关的，MEGA16的ADC结果是跟Vref相关的，还有焊接时的高温会倒置MMA7260Q输出漂移。<br /><br />再不行的话请我吃饭先^_^

试试。

我感觉MMA7260不应该叫加速度传感器，而应该叫力传感器。<br />因为它在静止时有输出，而如果静止是不应该有象征加速度值的输出的。<br />标定是为了减小误差吗..其实主要的问题不是误差而是计算原理..<br />一直很困惑..<br />关键就是，如果在坡路上面PCB板沿路面加速行驶，它与水平面有一定角度。<br />芯片输出的值并不是实际加速度值，<br />而应该是实际加速度减去在此位置静止时输出的值，<br />这两者的差才是芯片实际输出的值。<br />这个芯片是否可以实现显示车辆真实加速度的功能呢？？？<br />大家有什么好的想法么？？<br />先谢谢大家了<br />

记得小时后看过别人做杆称，因称杆的粗细不一，也不均匀，所以要等做好后，再分别用已知重量的铁块做标准，来确定杆上的刻度。

如附图所示。<br />要计算汽车的加速度，必须假设汽车只有Y方向的加速度，Z方向就是重力加速度G。<br />当汽车上坡的时候，Z方向的重力加速度正交分解，就能测出坡度，知道了坡度，再把Y正交分解，就能算出Y方向的实际加速度。<br />当然汽车在Y方向的重力加速度也会正交分解到Z方向。<br /><br />初中数学知识，高中物理知识。<br /><br />MMA7260在静止时是有Z方向的输出的，X和Y为中间值，这点在DATASHEET中有详细的描述。

个人理解：我觉得要测小车的加速度，必须知道小车所在的坡的角度，或者要知道小车在静止时的XYZ轴输出值，然后在这基础上才能算出加速度。因为小车在静止时，芯片有一个重力加速度，小车加速行驶时，是要去除这个标定值的。呵呵，刚接触这东西，个人浅薄理解。