车载CAN总线之传输延迟

    在CAN网络通信的研究中，由于CAN总线采用的是无破坏性的基于优先权的仲裁机制，因此对传输延迟的研究显得至关重要，它影响到网络节点信息传输的实时性。

    由于CAN总线采取的是基于优先权的仲裁机制，因此传输延迟是需要考虑的一个重要问题，如果传输延迟时间过长，会导致访问仲裁的无效。传输延迟时间tPROP由总线传输延时时间tBUS、总线驱动发送器延时时间tTX和接收延迟 tRX组成，公式如下：

tPROP=2X(tBUS+tTX+tRX)

传输延迟的标量值可由下式得到：

PROP=tPROP/TSCL