本帖最后由 qq2216691777 于 2017-8-26 16:33 编辑
关于传感器的方便，我觉得在板子上安装一个陀螺仪来作为控制量应该是挺好的。
但是时间是太紧了，所以就用了摄像头+步进电机。控制的是板子的高度，也就是根据步进电机的角度来推算的。
对于任何的控制，我们必须首先要获取控制小球的运动信息（位置，运动状态）。检测小球位置的方法我们没有像网上写的那么复杂，因为硬件是我们自己搭建的。所以我们给木板刷了一层墨，用一个表面反光的金属小球，再通过一个led灯来补光，计算整个图像的行列像素点中值最小的行和列即可获得小球的具体位置信息。
当然这种方式有点儿简单粗暴了，但是我自己觉得硬件是我们自己搭建的，硬件是可以帮助软件解决一些复杂的问题。尤其是我们用的stm32F103，算法太过复杂的话我很担心在处理数据能力上达不到要求。
但是这样处理数据的同时也会遇到一个问题，那就是图像中不能出现任何的噪点。所以这么对二值化的阈值要求就很严格了。所以我们用一个白色的12V灯补光，金属球表面反光，把阈值设置高一些就没什么事儿了，也能适应各种环境。但是为了以防万一，我们在程序中还是添加了用触摸屏修改阈值这一功能（这里用gui的好处就体现出来了，新建两个个控件就行了）。
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