高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法

下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码

有些小型的库存放在 slambook2/3rdparty 文件夹中，源码下载地址，https://github.com/gaoxiang12/slambook2。注意，后面有个2才是第二版的源码，没有2的是第一版的源码。

打开终端输入

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git clone http://github.com/gaoxiang12/slambook2

下载后可能发现 slambook2/3rdparty 中Pangolin、Sophus 等文件夹是空的

原来是书中高翔的3rdparty里的Pangolin等库就是链接的别人的库，在网页端能点开，但是下载的时候，由于这些库是链接的，所以没法正常下载。解决方法，手动点进去下载。例如：

安装 Vim

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sudo apt install vim

安装 g++

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sudo apt-get install g++

四、安装 Eigen 库

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sudo apt-get install libeigen3-dev

安装 Pangolin 库
安装依赖包：

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sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev

sudo apt-get install libboost-thread-dev

sudo apt-get install libboost-filesystem-dev

下载：

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git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

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cd Pangolin

mkdir build && cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

make -j4

sudo make install

安装 Sophus 库

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 https://github.com/strasdat/Sophus

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mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

安装 OpenCV 库

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https://opencv.org/

安装依赖项：

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sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libgtk2.0-dev

sudo apt-get install libvtk6-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev

sudo apt-get install libtiff5-dev

sudo apt-get install libjasper-dev

如遇到报错：

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errorE: unable to locate libjasper-dev

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sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

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sudo apt update

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sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

下面继续安装依赖项，打开终端输入

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sudo apt-get install libopenexr-dev

sudo apt-get install libtbb-dev

下载 OpenCV 源码

下载链接 https://opencv.org/releases/

我下载的是 OpenCV-3.4.15 ，点击 Sources 进行下载，得到 opencv-3.4.15.zip 压缩文件

2.解压

打开 opencv-3.4.15.zip 所在的文件夹，打开终端输入

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unzip opencv-3.4.15.zip

解压成功得到 opencv-3.4.15 文件夹，将它放到合适的地方，我这里放在了 slambook2/3rdparty/ 下

3.编译 安装

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cd opencv-3.4.15

mkdir build && cd build

cmake ..

安装 Ceres 库https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

出现在P137(第 6 讲)

1.安装依赖项

打开终端输入

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sudo apt-get install liblapack-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3

sudo apt-get install libgflags-dev

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install libgtest-dev

2.编译 安装

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mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

安装 g2o 库https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

出现在P142(第 6 讲)

1.安装依赖项

打开终端输入

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sudo apt-get install qt5-qmake

sudo apt-get install qt5-default

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3

sudo apt-get install libcholmod3

编译 安装

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mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

安装 Meshlab 软件

参考博客

出现在P253(第 9 讲)

有两种安装方法

1.命令行安装

打开终端输入

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sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab

sudo apt-get install meshlab