求教！28335实现电机PID控制

本人最近在TMS320F28335上实现BLDC的位置环PID控制，现在是在TI官网上用了他的PID代码，但是这个参数很多，而且网上对这个代码没有解释，而且PID调参又该怎么做呢，需要做系统辨识来仿真吗？求教!

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void pidcontrol(int position_expected, int position_actual)        //## 写成位置环，10kHz

{

//     #include "pid_grando.h"                         // PID头文件



//        SP_normal=0.1;//先按照之前使电机旋转的值给pwm赋值



        float output = 0;

        ///*## 应该要采用增量式PID。这个代码看结构图应该是属于增量式PID。这个属于串级PID。

        pid.param.Kp = 0.5;

        pid.param.Ki = 0.005;

        pid.param.Kd = 0;

        pid.param.Kr = 1.0;

        pid.param.Km = 1.0;

        pid.param.Umax = 1.0;

        pid.param.Umin = -1.0;



        pid.term.Ref = position_expected;

        pid.term.Fbk = position_actual;

        PID_MACRO(pid);

        output = pid.term.Out;        //## PID的输出改变占空比



        SP_normal += output;        //## -=还是+=？



        //##限定最大最小占空比，现在是随便定的阈值，需要修改

        SP_normal = (SP_normal > 0.7) ? 0.7 : SP_normal;

        SP_normal = (SP_normal < 0.01) ? 0.01 : SP_normal;

        //##*/



}

看不懂的小白路过，学习一些。

知道各种PID的使用和调试。
但不懂"DSP"。
有现象和结果可以参与讨论。

  如图，灰色2为目标新位置（手动推杆），紫色3为电机实时位置，使用PID方式控制步进电机运行到新位置。红色和绿色为速度曲线，黄色为加速度曲线。从图中可以看出在光标处的设定位置为261120，电机的实际位置为261120，无运行偏差，并且位置曲线无震荡，速度曲线近似梯形。

感觉，大公司的运动控制器都用ADI的DSP呢