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[LKS32 软件] 无感开环强拖疑问

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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 17:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
电流, FA, se, TI, define, 疑问
目前打算使用凌鸥的LKSMC086N8Q82015A芯片做国产替代，目的是驱动一个小风机（最高37000RPM，负载很小）
微信图片_20240807133400.jpg

照着b站上的视频 《第8讲：预定位与开环强拖调试1》
主要配置如下

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  1. /*******************************************************************************
    

  2.  * 版权所有 (C)2019, LINKO SEMICONDUCTOR Co.ltd
    

  3.  *
    

  4.  * 文件名称： parameter.h
    

  5.  * 文件标识：
    

  6.  * 内容摘要： parameter config
    

  7.  * 其它说明： 无
    

  8.  * 当前版本： V1.0
    

  9.  * 作    者： Andrew kong, Howlet Li
    

  10.  * 完成日期： 2020年8月18日
    

  11.  *
    

  12.  *******************************************************************************/
    

  13.  
    

  14. /*------------------------------prevent recursive inclusion -------------------*/ 
    

  15. #ifndef __PARAMETER_H
    

  16. #define __PARAMETER_H
    


  17. 

  18. #include "basic.h"
    

  19. #include "MC_Type.h"
    


  20. 

  21. /* -----------------------------Hardware Parameter---------------------------- */
    

  22. #define ADC_SUPPLY_VOLTAGE             (3.6)               /* 单位: V  ADC基准电压，3.6或者2.4,大部分应用选择3.6 */
    

  23. /*采样匹配电阻 1K欧， 200:10=(200/(10.4+2)=16.129 */
    

  24. /*采样匹配电阻 40K欧， 200:10=(200/(10.4+40)=3.96825 */
    

  25. #define AMPLIFICATION_GAIN             (16.129)            /* 运放放大倍数 */  
    

  26. #define RSHUNT                         (0.010)              /* 单位: Ω  采样电阻阻值 */
    

  27. #define VOLTAGE_SHUNT_RATIO            (1.0/(20.0 * 2 + 1.0)) /* 母线电压分压比 */
    

  28. #define BEMF_SHUNT_RATIO               (1.0/(20.0 * 2 + 1.0)) /* 反电势电压分压比 */
    


  29. 

  30. #define CURRENT_SAMPLE_TYPE            CURRENT_SAMPLE_2SHUNT /* 电流采样方式选择 */
    


  31. 

  32. #define ROTOR_SENSOR_TYPE              ROTOR_SENSORLESS       /* 电机位置传感器类型选择 */
    


  33. 

  34. /* ------------------------------Rated Parameter------------------------------ */
    


  35. 

  36. #define U_RATED_VOLTAGE                (24)               /* 单位:V, 电机额定工作电压，设置为正常工作电压 */
    

  37. #define U_RATED_CURRENT                (1.6)                /* 单位:A, 电机额定工作电流，相电流最大值 */
    

  38. #define U_MAX_FREQ                     (600.0)            /* 单位:Hz,  电机最高运行转速 */
    


  39. 

  40. /* ------------------------------Motor Parameter------------------------------ */
    

  41. #define U_MOTOR_PP                     (2.0)              /* 电机极对数 */
    

  42. #define U_MOTOR_RS                     (2.0)              /* 单位: Ω 电机相电阻 */
    

  43. #define U_MOTOR_LD                     (230.0)            /* 单位: uH 电机d轴电感 */
    

  44. #define U_MOTOR_LQ                     (260.0)            /* 单位: uH 电机q轴电感 */
    


  45. 

  46. //#define U_MOTOR_PP                     (7.0)             /* 电机极对数 */
    

  47. //#define U_MOTOR_RS                     (1.537)           /* 单位: Ω 电机相电阻 */
    

  48. //#define U_MOTOR_LD                     (2269.0)          /* 单位: uH 电机d轴电感 */
    

  49. //#define U_MOTOR_LQ                     (2500.0)          /* 单位: uH 电机q轴电感 */
    


  50. 

  51. /* 电机磁链常数 计算公式：Vpp/2/sqrt(3)/(2*PI)/f，其中Vpp为电压峰峰值，f为电频率 3.68V 25Hz
    

  52.    此参数仅影响顺逆风启动的速度检测，角度估算不使用些参数 */
    

  53. #define U_MOTOR_FLUX_CONST             (0.00687364598)       
    


  54. 

  55. /* ----------------------IPD 转子初始位置检测 脉冲注入时间设置---------------- */
    

  56. #define SEEK_POSITION_STATUS           (FALSE)           /* 初始位置检测状态 TRUE 为使能, FALSE 为不使能 */
    

  57. #define U_START_ANGLE_COMP             (0)               /* 单位:度 初始位置检测补偿角度 */
    


  58. 

  59. #define IPD_PLUS_TIME_SETTING          (150)             /* 脉冲注入时间宽度设置 单位us */
    

  60. #define IPD_WAIT_TIME_SETTING          (200)             /* 脉冲空闲等待时间宽度设置 单位us */
    


  61. 

  62. #define IPD_PLUS_TIME_WIDTH            (u32)(IPD_PLUS_TIME_SETTING*(MCU_MCLK/1000000))   /* 脉冲注入时间宽度设置 单位clk */
    

  63. #define IPD_PLUS_WAIT_TIME             (u32)(IPD_WAIT_TIME_SETTING*(MCU_MCLK/1000000))   /* 脉冲空闲等待时间宽度设置 单位clk */
    


  64. 

  65. /* -------------------------------HALL自学习设置------------------------------- */
    

  66. #define HALL_LEARN_CURRENT_SETTINT     (1.0)              /* HALL自学习电流设定,单位: A */
    

  67. #define HALL2SENSORLESS_ANGLE_VERIFY   (FALSE)            /* 使用无感角度验证有感角度， TRUE = 开启, FALSE = 关闭 */  
    

  68. #define HALL_ANGLE_TYPE                (120)              /* hall安装角度60度或120度*/
    

  69. /* ----------------------------direction check Parameter----------------------- */
    

  70. #define CW                             (0)                /* 电机转向：顺时针 */ 
    

  71. #define CCW                            (1)                /* 电机转向：逆时针*/
    


  72. 

  73. /* ------------------------------ADC校准相关参数设置---------------------------- */
    

  74. #define CALIB_SAMPLES                  (512)              /* ADC偏置校准次数，不可修改 */
    

  75. #define OFFSET_ERROR                   (3500)             /* ADC偏置误差阈值，不用修改 */
    


  76. 

  77. /* ----------------------------预驱自举电容预充电参数--------------------------- */
    

  78. #define CHARGE_TIME                    (100)              /* 每相预充电时间，根据实际硬件参数修改 */
    


  79. 

  80. /* -------------------------------- 顺逆风检测模式选择------------------------------ */
    

  81. #define DIR_BEMF_CHECK_STATUS          (FALSE)            /* 顺逆风检查状态 TRUE = 开启顺逆风检测, FALSE = 关闭顺逆风检测 */
    

  82. #define BEMF_CHECK_MDE                  (0)               /* 反电动势做顺逆风，需反电动势电路，一般单电阻采样使用（双电阻可以使用）*/
    

  83. #define DIR_CHECK_MDE                   (1)               /* 观测器做顺逆风，无需反电动势电路，一般双电阻采样使用（部分电机使用单电阻采样也可以使用改顺逆风检测，具体需要根据实际调试确认是否可以）*/
    

  84. #define DIR_BEMF_CHECK_MODE         (BEMF_CHECK_MDE)      /* 顺逆风检测模式选择*/
    


  85. 

  86. /* -------------------------------- 顺逆风检测参数------------------------------ */
    

  87. #define SPEED_TRACK_DELAYTIME          (500)              /* 单位: ms 顺逆风检测时间  */
    

  88. #define SPEED_TRACK_ON_FREQ_THH        (25)               /* 单位: Hz 顺风切闭环频率 */
    

  89. #define EBRK_ON_FREQ_THH               (50)               /* 单位: Hz 逆风刹车频率 */
    


  90. 

  91. #define MOTOR_STOP_CUR_THD             (120)              /* 电机停止检测电流阈值 */
    

  92. #define MOTOR_STOP_CUR_DIF_THD         (12)               /* 电机停止检测电流差阈值 */
    


  93. 

  94. #define STOP_TIME                      (10)               /* 单位：ms 电机停止检测滤波时间，根据实际负载修改 */
    

  95. #define STOP_DELAY_TIME                (200)              /* 单位: ms 电机停止后延迟时间，根据实际负载修改。修改依据：电机在判定为停止后还在转动就加大延迟时间 */
    


  96. 

  97. /* -------------------------------- 反电势检测参数------------------------------ */
    

  98. #define BEMF_CHECK_TIME                (500)              /* 单位: ms 反电势检测时间  */
    

  99. #define BEMF_CHECK_ANGLE_COMP          (0)                /* 单位: 度 反电动势检测补偿角度(范围0~180) 如果顺风高速切闭环相电流有突变，适当调整改参数直到启动电流平滑*/
    

  100. #define BEMF_TRACK_FREQ                (30)               /* 单位: Hz 反电势检测频率,逆风等待转速 */
    

  101. #define BEMF_TRACK_ON_FREQ_THH         (30)               /* 单位: Hz 顺风切闭环频率*/ 
    


  102. 

  103. #define BEMF_TRACK_VOLTAGE             (0.5)              /* 单位：V 顺逆风检测电压阈值  可根据Ke估算*/
    

  104. #define BEMF_TIME                      (1000)             /* 单位: ms 反电势检测刹车时间 */
    

  105. #define BEMF_DUTY                      FRAC16(0.05)       /* 刹车占空比 */
    


  106. 

  107. /*------------------------------------预定位参数---------------------------------*/
    

  108. #define ALIGN_ANGLE                    (0)                /* 单位:度 预定位角度 */
    

  109. #define U_START_CUR_SET_F              (0.5)              /* 单位: A 第一段定位电流 */
    

  110. #define U_START_CUR_SET_S              (1.0)              /* 单位: A 第二段定位电流 */
    

  111. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH         (100)               /* 单位: ms 第一段定位时间 */
    

  112. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1  (100)               /* 单位: ms 第二段定位时间 */
    

  113. #define DC_ALIGN_TOTAL_LENTH            \
    

  114.        (DC_HOLDTIME_TIME_LENTH + DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1)/* 定位总时长 */
    


  115. 

  116. #define ALIGN_CURRENT_ACC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流加速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    

  117. #define ALIGN_CURRENT_DEC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流减速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    


  118. 

  119. /*---------------------------------开环参数------------------------------------*/
    

  120. #define OPEN_ANGLE_TAG_FREQ            (20.0)             /* 单位：Hz 开环拖动最终频率 */
    

  121. #define FREQ_ACC                       (1)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率加速调整值 */
    

  122. #define FREQ_DEC                       (1)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率减速调整值 */
    


  123. 

  124. #define OPEN_RUN_STATUS                (TRUE)             /* 开环状态 TRUE = 开环运行, FALSE = 闭环运行 */
    

  125.   
    

  126. #define MATCH_TIME                     (5)                /* 估算和给定电流匹配次数 */
    


  127. 

  128. /*---------------------- -----开环闭环切换过渡参数------------------------------*/
    

  129. #define OPEN2CLOSE_RUN_COV_TIME        (30)               /* 开环闭环切换过渡时间：单位：mS */
    

  130. #define OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP    (0.1)             /* 开环闭环切换过渡内，D,Q轴电流变化斜率。单位：A/ms */
    


  131. 

  132. /*-----------------------------------环路选择----------------------------------*/
    

  133. #define CURRENT_LOOP                   (0)                /* 电流环 */
    

  134. #define SPEED_LOOP                     (1)                /* 速度环 */
    

  135. #define POWER_LOOP                     (2)                /* 功率环 */
    

  136. #define CLOSE_LOOP                     (SPEED_LOOP)       /* 环路选择 */
    


  137. 

  138. /* ------------------------------观测器PLL PI参数----------------------------- */
    

  139. #define PLL_KP_GAIN                    20                /* PLL_Kp 估算器Kp */
    

  140. #define PLL_KI_GAIN                    10                 /* PLL_Ki 估算器Ki */
    


  141. 

  142. /*----------------------------------电流环参数---------------------------------*/
    

  143. #define IQ_SET                         (0.5)              /* 单位：A IqRef，Iq给定值 */
    

  144.  
    

  145. #define VQMAX                          (6000)             /* Q轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  146. #define VQMIN                          (-6000)            /* Q轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~-6000 */
    


  147. 

  148. #define VDMAX                          (6000)             /* D轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  149. #define VDMIN                          (-6000)            /* D轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    


  150. 

  151. #define P_CURRENT_KP                   (200)             /* 电流环Kp，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Kp */
    

  152. #define P_CURRENT_KI                   (100)             /* 电流环Ki，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Ki */
    


  153. 

  154. #define AUTO_FW_LIM                    ((s16)0)            /* 自动弱磁D轴电流限制，Q12格式，最大值 4096 */
    


  155. 

  156. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_ACC (0.1)              /* 单位：A/ms 电流加速调整值 */
    

  157. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_DEC (0.1)              /* 单位：A/ms 电流减速调整值 */
    


  158. 

  159. /*----------------------------------速度环参数-------------------------------*/
    

  160. #define POWER_LIMIT_STATUS             (FALSE)            /* 限功率状态， TRUE = 使能， FALSE = 不使能 */
    

  161. #define POWER_LIMIT_VALUE              (20.0)             /* 单位：W   限制功率的大小 */
    

  162. #define POWER_LIMIT_TIME               (5)                /* 单位：ms  速度环周期，  限功率计算周期 */
    

  163. #define POWER_LIMIT_SPEED              (200)               /* 单位：Hz  限功率转速给定，根据实际应用来设置， */
    


  164. 

  165. #define SPEED_SET                      (60)               /* 单位：Hz  速度给定值 */
    

  166. #define SPEED_LOOP_CNTR                (0)                /* 单位：ms  速度环路计算周期 */
    


  167. 

  168. #define CURR_TO_SPEED_TIME             (100)              /* Unit: ms 电流环切速度环时间 */
    

  169. #define STATE04_WAITE_TIME             (100)              /* Unit: ms 速度变量初始化时间 */
    


  170. 

  171. #define P_ASR_KP                       (2000)             /* 速度环Kp */
    

  172. #define P_ASR_KI                       (1000)              /* 速度环Ki */
    


  173. 

  174. #define IQMAX                          (6.0)              /* 单位:A, 速度环输出最大值 */
    

  175. #define IQMIN                          (-6.0)             /* 单位:A, 速度环输出最小值 */
    


  176. 

  177. #define SPEED_RUN_ACC                  (0.05)              /* 单位 (1/128)Hz 速度加速调整值 */
    

  178. #define SPEED_RUN_DEC                  (0.05)              /* 单位 (1/128)Hz 速度减速调整值 */
    


  179. 

  180. /*------------------------------------功率环参数-------------------------------*/
    

  181. #define SPPED_LIMIT_STATUS             (FALSE)            /*  限转速状态， TRUE = 使能， FALSE = 不使能 */
    

  182. #define SPEED_LIMIT_VALUE              (100.0)            /* 单位：Hz  限制转速的大小 */
    

  183. #define SPEED_LIMIT_TIME               (5)                /* 单位：ms  功率环周期， 限转速计算周期 */
    

  184. #define SPEED_LIMIT_POWER_VALUE        (30)               /* 单位：W   限转速功率给定 */
    


  185. 

  186. #define POWER_SET                      (30)               /* 单位：W  功率给定值 */
    

  187. #define POWER_LOOP_CNTR                (1)                /* 单位：ms  功率环路计算周期 */
    

  188.                                                                   
    

  189. #define POWER_KP                       (3000)             /* 功率环Kp */
    

  190. #define POWER_KI                       (1000)              /* 功率环Ki */
    


  191. 

  192. #define POWER_IQMAX                    (6.0)              /* 单位:A, 功率环输出最大值 */
    

  193. #define POWER_IQMIN                    (-6.0)             /* 单位:A, 功率环输出最小值 */
    

  194.                                                                    
    

  195. #define POWER_RUN_ACC                  (2.0)              /* 单位 w 功率加速调整值 注意POWER_RUN_ACC和POWER_RUN_DEC不能太小，结合拟合参数设置，实际程序中的加减速值不能能小于0. */
    

  196. #define POWER_RUN_DEC                  (2.0)              /* 单位 w 功率减速调整值 */
    


  197. 

  198. /*------------------------------------FaultDetection---------------------------*/
    

  199. /* 过流检测参数 */
    

  200. #define I_PH_OVERCURRENT_FAULT         (10.0)              /* 单位：A 软件过流检测设定值 */
    


  201. 

  202. /* 过欠压检测参数 */
    

  203. #define U_DCB_OVERVOLTAGE_FAULT        (30.0)               /* 单位：V 过压检测设定值 */
    

  204. #define U_DCB_OVERVOLTAGE_RECOVER      (28.5)               /* 单位：V 过压恢复设定值 */
    

  205. #define U_DCB_UNDERVOLTAGE_FAULT       (20.0)               /* 单位：V 欠压检测设定值 */
    

  206. #define U_DCB_UNDERVOLTAGE_RECOVER     (20.5)               /* 单位：V 欠压恢复设定值 */
    


  207. 

  208. /* 离水空转参数 */
    

  209. #define I_PH_EMPTY_FAULT               (0.3)              /* 单位：A 空转检测电流设定值 */
    

  210. #define SPEED_EMPTY_FAULT              (50.0)             /* 单位：Hz 空转检测转速设定值  */
    


  211. 

  212. /* 温度检测参数 */
    

  213. #define TEMP_FAULT                     (150)              /* 过温检测设定值 */
    

  214. #define TEMP_RECOVER                   (170)              /* 过温恢复设定值 */
    

  215. #define TEMP_BREAK                     (4000)             /* NTC开路设定值 */
    

  216.                                                                   
    

  217. /* 堵转检测参数 */
    

  218. #define SPEED_STALL_MAX_FAULT          (300.0)            /* 单位：Hz 堵转检测转速最大值 */
    

  219. #define SPEED_STALL_MIN_FAULT          (10.0)             /* 单位：Hz 堵转检测转速最小值 */
    


  220. 

  221. #define I_PH_STALL_FAULT               (1.5)              /* 单位：A 堵转检测电流设定值 */
    


  222. 

  223. #define SPEED_STALL_FAULT              (20.0)             /* 单位：Hz 堵转检测转速设定值 */
    

  224. #define IQ_STALL_FAULT                 (0.2)              /* 单位：A 堵转检测电流设定值 */
    


  225. 

  226. /* 二次启动检测参数 */
    

  227. #define START_TIME_FAULT               (200)              /* 单位：5ms 开环之后1s内还不进入闭环就重启，1s这个时间根据实际应用调整 */
    


  228. 

  229. /* 缺相检测参数 */
    

  230. #define I_PHASE_LOSS_FAULT             (3000)             /* 数字量，根据实际测试中struCurrentAmplitude.nPhA/struCurrentAmplitude.nPhB/struCurrentAmplitude.nPhC */
    

  231.                                                           /* 的计算值来设定，在缺相和正常运行的中间取值。 */
    

  232. /* 故障恢复时间 */
    

  233. #define VOLT_FAULT_RECOVER_TIME        (2000)             /* 单位：ms  过欠压恢复时间 */
    

  234. #define CURRENT_FAULT_RECOVER_TIME     (2000)             /* 单位：ms  过流恢复时间 */
    

  235. #define STALL_FAULT_RECOVER_TIME       (2000)             /* 单位：ms  堵转恢复时间 */
    

  236. #define PHASELOSS_FAULT_RECOVER_TIME   (2000)             /* 单位：ms  缺相恢复时间 */
    

  237. #define TEMP_FAULT_RECOVER_TIME        (2000)             /* 单位：ms  过温恢复时间 */
    

  238. #define START_FAULT_RECOVER_TIME       (1000)             /* 单位：ms  二次启动恢复时间 */
    

  239. #define EMPTY_FAULT_RECOVER_TIME       (2000)             /* 单位：ms  离水空转恢复时间 */
    


  240. 


  241. 


  242. 

  243. #endif  /* __PARAMETER_H */
    


  244. 

  245. /************************ (C) COPYRIGHT LINKO SEMICONDUCTOR **********************/
    

  246. /* -----------------------------------END OF FILE------------------------------- */
    


  247.

Id、Iq波形如下
微信图片_20240807165848.png

UVW三相电流波形如下
微信图片_20240807170037.png

示波器电流波形如下
微信图片_20240807170747.jpg

开环角度和观测器角度波形如下
微信图片_20240807170348.png


修改 KP和KI，发现电流超大，而且发生畸变
#define P_CURRENT_KP                   (2000)            
#define P_CURRENT_KI                   (1000)         

开环角度和观测器角度波形如下
微信图片_20240807171108.png    


Id、Iq波形如下
微信图片_20240807171228.png

UVW三相电流波形如下
微信图片_20240807171442.png

请问是哪里的参数不正确？还是硬件有问题？可能是那个地方有问题？或者我还要提供其他更详细信息
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 17:29 | 显示全部楼层
使用的是b站教程配套的工程  LKS08x_FOC_SensorLessV4.28.2 ，大佬们、FAE们帮帮忙
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江南星语 发表于 2024-8-7 19:04 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 江南星语 于 2024-8-7 19:08 编辑

可以在开环下，看一下相电流，id和iq，验证一下硬件和配置是否正确
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江南星语 发表于 2024-8-7 19:06 来自手机 | 显示全部楼层
看着相电流还可以，说明大概率不是硬件问题；电角度那个波形，看着观测器角度不行，你修改一下锁相环pi参数
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 19:11 | 显示全部楼层
江南星语 发表于 2024-8-7 19:06
看着相电流还可以，说明大概率不是硬件问题；电角度那个波形，看着观测器角度不行，你修改一下锁相环pi参数 ...

多谢大佬指导，我看视频上说是先调 Id，Id跟随后再调观测器PI，现在感觉是Id是乱的，一点都不跟随。可以直接调观测器PI的？
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江南星语 发表于 2024-8-7 19:14 来自手机 | 显示全部楼层
得到idiq首先就需要电角度，电角度不对，iqid肯定不行
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不闲不要钱
好的，谢谢指导，我去试试  发表于 2024-8-7 19:15
 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 19:35 | 显示全部楼层
江南星语 发表于 2024-8-7 19:14
得到idiq首先就需要电角度，电角度不对，iqid肯定不行

大佬，观测器PI调整有什么技巧吗？是调下面这些参数配合着调吗？
/*---------------------------------开环参数------------------------------------*/
#define OPEN_ANGLE_TAG_FREQ            (200.0)             /* 单位：Hz 开环拖动最终频率 */
#define FREQ_ACC                       (10)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率加速调整值 */
#define FREQ_DEC                       (10)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率减速调整值 */

/* ------------------------------观测器PLL PI参数----------------------------- */
#define PLL_KP_GAIN                    20                /* PLL_Kp 估算器Kp */
#define PLL_KI_GAIN                    10                 /* PLL_Ki 估算器Ki */
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 20:07 | 显示全部楼层
江南星语 发表于 2024-8-7 19:14
得到idiq首先就需要电角度，电角度不对，iqid肯定不行

大佬，我的观测器角度怎么感觉和给定角度倒过来了，是不是哪里反了？
微信图片_20240807200449.png
微信图片_20240807200516.png
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江南星语 发表于 2024-8-7 22:42 来自手机 | 显示全部楼层
先开环强拖，看看相电流和idiq对不对，不要进闭环
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不闲不要钱
大佬，阿尔法相加了个负号，Id电流和观测角度都会跟随了，但是观测角度和设定角度之间误差超出了范围 10.98°~ 98.87°，不知道行不行？  发表于 2024-8-9 19:41
 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 23:19 | 显示全部楼层
江南星语 发表于 2024-8-7 22:42
先开环强拖，看看相电流和idiq对不对，不要进闭环

#define OPEN_RUN_STATUS                (TRUE)             /* 开环状态 TRUE = 开环运行, FALSE = 闭环运行 */
上面的应该就是开环强拖吧
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-7 23:39 | 显示全部楼层
江南星语 发表于 2024-8-7 22:42
先开环强拖，看看相电流和idiq对不对，不要进闭环

上面这些图对应的都是开环强拖的
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-8 08:34 | 显示全部楼层
还有一个疑惑，无论是SVPWM测试模式还是开环强拖，UVW三项顺序随便调都能转？怎么确定电机相序对不对？下面是 SVPWM测试模式的电流波形
#define SVPWM_MODE 1
微信图片_20240808083327.png

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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-8 09:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 不闲不要钱 于 2024-8-8 09:20 编辑

大佬们帮忙指导指导，指明一下方向也行，目前根据视频教程
第8讲：预定位与开环强拖调试1卡在开环强拖这里了，Id电流不跟随，观测器角度和开环角度反的
可能是哪里的问题？电流环PID没调好？相序有问题？还是其他参数不对？或者硬件有问题？希望大佬可以指导一下
开环强拖模式下
主要参数如下，测试的电流数据观测器数据保存在附件中
lksscope数据.rar (3.35 MB, 下载次数: 11)


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  1.
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  1. /*------------------------------------预定位参数---------------------------------*/
    

  2. #define ALIGN_ANGLE                    (0)                /* 单位:度 预定位角度 */
    

  3. #define U_START_CUR_SET_F              (0.5)              /* 单位: A 第一段定位电流 */
    

  4. #define U_START_CUR_SET_S              (1.0)              /* 单位: A 第二段定位电流 */
    

  5. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH         (100)               /* 单位: ms 第一段定位时间 */
    

  6. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1  (100)               /* 单位: ms 第二段定位时间 */
    

  7. #define DC_ALIGN_TOTAL_LENTH            \
    

  8.        (DC_HOLDTIME_TIME_LENTH + DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1)/* 定位总时长 */
    


  9. 

  10. #define ALIGN_CURRENT_ACC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流加速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    

  11. #define ALIGN_CURRENT_DEC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流减速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    


  12. 

  13. /*---------------------------------开环参数------------------------------------*/
    

  14. #define OPEN_ANGLE_TAG_FREQ            (100.0)             /* 单位：Hz 开环拖动最终频率 */
    

  15. #define FREQ_ACC                       (5)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率加速调整值 */
    

  16. #define FREQ_DEC                       (5)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率减速调整值 */
    


  17. 

  18. #define OPEN_RUN_STATUS                (TRUE)             /* 开环状态 TRUE = 开环运行, FALSE = 闭环运行 */
    

  19.   
    

  20. #define MATCH_TIME                     (5)                /* 估算和给定电流匹配次数 */
    


  21. 

  22. /*---------------------- -----开环闭环切换过渡参数------------------------------*/
    

  23. #define OPEN2CLOSE_RUN_COV_TIME        (30)               /* 开环闭环切换过渡时间：单位：mS */
    

  24. #define OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP    (0.1)             /* 开环闭环切换过渡内，D,Q轴电流变化斜率。单位：A/ms */
    


  25. 

  26. /*-----------------------------------环路选择----------------------------------*/
    

  27. #define CURRENT_LOOP                   (0)                /* 电流环 */
    

  28. #define SPEED_LOOP                     (1)                /* 速度环 */
    

  29. #define POWER_LOOP                     (2)                /* 功率环 */
    

  30. #define CLOSE_LOOP                     (SPEED_LOOP)       /* 环路选择 */
    


  31. 

  32. /* ------------------------------观测器PLL PI参数----------------------------- */
    

  33. #define PLL_KP_GAIN                    40                /* PLL_Kp 估算器Kp */
    

  34. #define PLL_KI_GAIN                    20                 /* PLL_Ki 估算器Ki */
    


  35. 

  36. /*----------------------------------电流环参数---------------------------------*/
    

  37. #define IQ_SET                         (0.5)              /* 单位：A IqRef，Iq给定值 */
    

  38.  
    

  39. #define VQMAX                          (6000)             /* Q轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  40. #define VQMIN                          (-6000)            /* Q轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~-6000 */
    


  41. 

  42. #define VDMAX                          (6000)             /* D轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  43. #define VDMIN                          (-6000)            /* D轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    


  44. 

  45. #define P_CURRENT_KP                   (500)             /* 电流环Kp，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Kp */
    

  46. #define P_CURRENT_KI                   (200)             /* 电流环Ki，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Ki */
    


  47. 

  48. #define AUTO_FW_LIM                    ((s16)0)            /* 自动弱磁D轴电流限制，Q12格式，最大值 4096 */
    


  49. 

  50. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_ACC (0.1)              /* 单位：A/ms 电流加速调整值 */
    

  51. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_DEC (0.1)              /* 单位：A/ms 电流减速调整值 */

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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-8 15:36 | 显示全部楼层
江南星语 发表于 2024-8-7 22:42
先开环强拖，看看相电流和idiq对不对，不要进闭环

大佬，有时间帮忙指导一下，卡住进行不下去了
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-8 18:35 | 显示全部楼层
修改参数，降低开环拖动最终频率为10Hz（但是电机是高速风机37000rpm，之前用st方案是要强拖到几千转的，这会不会太低？），发现上电时有一定几率观测器角度能跟随
微信图片_20240808182927.png

不跟随的如下
微信图片_20240808183151.png

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  1.
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  1. /*------------------------------------预定位参数---------------------------------*/
    

  2. #define ALIGN_ANGLE                    (0)                /* 单位:度 预定位角度 */
    

  3. #define U_START_CUR_SET_F              (0.1)              /* 单位: A 第一段定位电流 */
    

  4. #define U_START_CUR_SET_S              (0.2)              /* 单位: A 第二段定位电流 */
    

  5. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH         (50)               /* 单位: ms 第一段定位时间 */
    

  6. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1  (50)               /* 单位: ms 第二段定位时间 */
    

  7. #define DC_ALIGN_TOTAL_LENTH            \
    

  8.        (DC_HOLDTIME_TIME_LENTH + DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1)/* 定位总时长 */
    


  9. 

  10. #define ALIGN_CURRENT_ACC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流加速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    

  11. #define ALIGN_CURRENT_DEC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流减速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    


  12. 

  13. /*---------------------------------开环参数------------------------------------*/
    

  14. #define OPEN_ANGLE_TAG_FREQ            (10.0)             /* 单位：Hz 开环拖动最终频率 */
    

  15. #define FREQ_ACC                       (2)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率加速调整值 */
    

  16. #define FREQ_DEC                       (2)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率减速调整值 */
    


  17. 

  18. #define OPEN_RUN_STATUS                (TRUE)             /* 开环状态 TRUE = 开环运行, FALSE = 闭环运行 */
    

  19.   
    

  20. #define MATCH_TIME                     (5)                /* 估算和给定电流匹配次数 */
    


  21. 

  22. /*---------------------- -----开环闭环切换过渡参数------------------------------*/
    

  23. #define OPEN2CLOSE_RUN_COV_TIME        (30)               /* 开环闭环切换过渡时间：单位：mS */
    

  24. #define OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP    (0.1)             /* 开环闭环切换过渡内，D,Q轴电流变化斜率。单位：A/ms */
    


  25. 

  26. /*-----------------------------------环路选择----------------------------------*/
    

  27. #define CURRENT_LOOP                   (0)                /* 电流环 */
    

  28. #define SPEED_LOOP                     (1)                /* 速度环 */
    

  29. #define POWER_LOOP                     (2)                /* 功率环 */
    

  30. #define CLOSE_LOOP                     (SPEED_LOOP)       /* 环路选择 */
    


  31. 

  32. /* ------------------------------观测器PLL PI参数----------------------------- */
    

  33. #define PLL_KP_GAIN                    50                /* PLL_Kp 估算器Kp */
    

  34. #define PLL_KI_GAIN                    10                 /* PLL_Ki 估算器Ki */
    


  35. 

  36. /*----------------------------------电流环参数---------------------------------*/
    

  37. #define IQ_SET                         (0.2)              /* 单位：A IqRef，Iq给定值 */
    

  38.  
    

  39. #define VQMAX                          (6000)             /* Q轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  40. #define VQMIN                          (-6000)            /* Q轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~-6000 */
    


  41. 

  42. #define VDMAX                          (6000)             /* D轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  43. #define VDMIN                          (-6000)            /* D轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    


  44. 

  45. #define P_CURRENT_KP                   (500)             /* 电流环Kp，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Kp */
    

  46. #define P_CURRENT_KI                   (250)             /* 电流环Ki，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Ki */
    


  47. 

  48. #define AUTO_FW_LIM                    ((s16)0)            /* 自动弱磁D轴电流限制，Q12格式，最大值 4096 */
    


  49. 

  50. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_ACC (0.05)              /* 单位：A/ms 电流加速调整值 */
    

  51. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_DEC (0.05)              /* 单位：A/ms 电流减速调整值 */



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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-8 20:11 | 显示全部楼层
修改参数，观测器角度基本上会跟随给定角度了，但是Id电流还是乱窜，再调小 P_CURRENT_KP  P_CURRENT_KI，电机就只抖动，不转了。
微信图片_20240808200735.png
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  1. /*------------------------------------预定位参数---------------------------------*/
    

  2. #define ALIGN_ANGLE                    (0)                /* 单位:度 预定位角度 */
    

  3. #define U_START_CUR_SET_F              (0.1)              /* 单位: A 第一段定位电流 */
    

  4. #define U_START_CUR_SET_S              (0.2)              /* 单位: A 第二段定位电流 */
    

  5. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH         (50)               /* 单位: ms 第一段定位时间 */
    

  6. #define DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1  (50)               /* 单位: ms 第二段定位时间 */
    

  7. #define DC_ALIGN_TOTAL_LENTH            \
    

  8.        (DC_HOLDTIME_TIME_LENTH + DC_HOLDTIME_TIME_LENTH_STAGE1)/* 定位总时长 */
    


  9. 

  10. #define ALIGN_CURRENT_ACC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流加速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    

  11. #define ALIGN_CURRENT_DEC              (0.1)              /* 单位: (1/8)A/ms  定位电流减速调整值  初始位置检测使能后给到最大值，不能超过30，否则数据会溢出。 */
    


  12. 

  13. /*---------------------------------开环参数------------------------------------*/
    

  14. #define OPEN_ANGLE_TAG_FREQ            (50.0)             /* 单位：Hz 开环拖动最终频率 */
    

  15. #define FREQ_ACC                       (3)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率加速调整值 */
    

  16. #define FREQ_DEC                       (3)                /* 单位：(1/128)Hz/ms 开环拖动频率减速调整值 */
    


  17. 

  18. #define OPEN_RUN_STATUS                (TRUE)             /* 开环状态 TRUE = 开环运行, FALSE = 闭环运行 */
    

  19.   
    

  20. #define MATCH_TIME                     (5)                /* 估算和给定电流匹配次数 */
    


  21. 

  22. /*---------------------- -----开环闭环切换过渡参数------------------------------*/
    

  23. #define OPEN2CLOSE_RUN_COV_TIME        (30)               /* 开环闭环切换过渡时间：单位：mS */
    

  24. #define OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP    (0.1)             /* 开环闭环切换过渡内，D,Q轴电流变化斜率。单位：A/ms */
    


  25. 

  26. /*-----------------------------------环路选择----------------------------------*/
    

  27. #define CURRENT_LOOP                   (0)                /* 电流环 */
    

  28. #define SPEED_LOOP                     (1)                /* 速度环 */
    

  29. #define POWER_LOOP                     (2)                /* 功率环 */
    

  30. #define CLOSE_LOOP                     (SPEED_LOOP)       /* 环路选择 */
    


  31. 

  32. /* ------------------------------观测器PLL PI参数----------------------------- */
    

  33. #define PLL_KP_GAIN                    55                /* PLL_Kp 估算器Kp */
    

  34. #define PLL_KI_GAIN                    0                 /* PLL_Ki 估算器Ki */
    


  35. 

  36. /*----------------------------------电流环参数---------------------------------*/
    

  37. #define IQ_SET                         (0.2)              /* 单位：A IqRef，Iq给定值 */
    

  38.  
    

  39. #define VQMAX                          (6000)             /* Q轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  40. #define VQMIN                          (-6000)            /* Q轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~-6000 */
    


  41. 

  42. #define VDMAX                          (6000)             /* D轴最大输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    

  43. #define VDMIN                          (-6000)            /* D轴最小输出限制，Q15格式，取值范围0~6000 */
    


  44. 

  45. #define P_CURRENT_KP                   (500)             /* 电流环Kp，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Kp */
    

  46. #define P_CURRENT_KI                   (250)             /* 电流环Ki，实际运用的Kp会根据这个值和电机参数计算出最终的Ki */
    


  47. 

  48. #define AUTO_FW_LIM                    ((s16)0)            /* 自动弱磁D轴电流限制，Q12格式，最大值 4096 */
    


  49. 

  50. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_ACC (0.05)              /* 单位：A/ms 电流加速调整值 */
    

  51. #define TORQUE_MODE_CURRENT_CHANGE_DEC (0.05)              /* 单位：A/ms 电流减速调整值 */


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xionghaoyun 发表于 2024-8-9 08:46 | 显示全部楼层
兄弟 代码能不能打包。。。
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-9 13:58 | 显示全部楼层
xionghaoyun 发表于 2024-8-9 08:46
兄弟 代码能不能打包。。。

有加密程序，发不了，感觉就是，某个地方反了
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-9 19:40 | 显示全部楼层
阿尔法相加了个负号
微信图片_20240809193559.png

Id电流和观测角度都会跟随了，但是观测角度和设定角度之间误差超出了范围 10.98°~ 98.87°，不知道行不行
微信图片_20240809193814.png
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 楼主| 不闲不要钱 发表于 2024-8-14 20:13 | 显示全部楼层
找到原因了，硬件版本和原理图的不一样
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