STM32IAP升级 bootoader跳转到freeRTOS死机解决方案。

一、问题描述
        bootloader跳转到APP时，app执行完初始化程序后死机？

二、分析问题
        第一步，执行app时死机死到哪里？通过DEBUG调试发现死到hardfault_handler()函数中，硬件错误，导致硬件错误的原因一般都是中断异常引起的。
        第二步，找到问题，然后分析什么原因导致硬件错误？一般bootloader跳转到APP时要关闭app中用到的中断，那么查看系统中用到的中断：串口中断、滴答定时器中断，所以，跳转之前要关闭这两个中断：_disable_irq()和systick。

三、解决问题
        关闭中断之后，跳转执行app正常。
void iap_load_app(u32 appxaddr)//
{
    SysTick->CTRL = 0X00;//禁止SysTick
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;
    __disable_irq();
    jump2app=(iapfun)*(vu32*)(appxaddr+4);                //用户代码区第二个字为程序开始地址(复位地址)               
    MSR_MSP(*(vu32*)appxaddr);                                        //初始化APP堆栈指针(用户代码区的第一个字用于存放栈顶地址)
    jump2app();                                                                        //跳转到APP.
}

四，结论
       1.bootloader跳转到app之前要关闭app中用到的中断，不然就会出现硬件错误导致死机；
       2.对app的内部机制要比较了解，比如：用到哪些中断、外设，这样遇到问题才能更好分析，不要停留在会用层面，一定要了解透彻，这样无论遇到什么问题，都能有一个正确的分析思路。