匠人看看我老师做的平衡车啊！哈哈。比匠人先完成一步

太完美了，没有用单片机
一个IC是LM324，
用了两个运放，一个做电压计算，一个做电压比较，目前还没有做PWM，直立时有点抖动
上面拖得是两根电源线，4.6V左右电压时，电流到了800mA（电机全速转动时200mA电流左右）,功耗还是蛮大的，已经使用了一个π型滤波（图片上的两个大电容和那个电感，电感是一个逆变器上拆的） 

  这类似一节的棍子摆，一般做出来抖动幅度比较厉害但频率比较慢。还有两节、三节、甚至四节棍子的，抖动幅度就小频率比较快。据称导弹火箭什么的都要用到此技术。

不过小弟没有考上军校，要是考上了肯定能够去做火箭！

再来个模拟pid,模拟自整定
把那几个变阻器去掉

不用MCU或DSP就能达到平衡！

要是我，就算用了DSP也平衡不了！
当然我也不是学控制的，呵呵

请告诉我有什么用，我孤陋寡闻

几年前看到电视上说，国外大型会场有那种，两个轮子的代步小车，很羡慕，希望那种东西哪天能普及

把电路图贴出来，用什么传感器？？

  就是用运放实现的PID，抖动比较厉害是整定的参数比较保守。其实有兴趣的可以找找模拟计算机的东东看看，蛮有意思的，加减乘除开方都可以出来，积分微分就不谈了（硬件简单，参数计算复杂）。
  只需要考虑一个轴的平衡，所以稍微简单点，什么时候有谁做一个轮子的就比较牛B了。

最笨方法也可以电位器转轴吊一重东西，车子转动电位器也会转动了

唉
没有办法，模拟学的一般啊，自己顶起！

没有合适的结构，车身也比较重，所以一直站不起来。再加上最近比较忙，所以一直没有搞新花头上去。

@我建议匠人到航模店去买几个齿轮