关于增量式PID的疑问

发表于 2015-9-2 09:31

大家好请教一个迷惑我很久的问题。请大家帮我看看。我正在做一个流量控制系统。参考增量式PID公式：△u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] 。通过步进电机控制流量调节阀 ,每次调节后，输出的步进电机要动作的位移增量。那么，我的疑惑在于，应该输出还是△u(k)？书上好多地方都说应该输出△u(k)。但是我无法理解，如果输出△u(k)，那么调节关系是步进电机位置和偏差的PID关系，可是，他们之间压根没有关系。只有位置增量和偏差才会有关系。所以，我理解的应该是输出u(k)。请大神指点，我错在哪里了

发表于 2015-9-2 09:34

在线等解答。

发表于 2015-9-4 22:26

应该输出u(k) = u(k-1)+△u(k)

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