2相步进电机加减速算法问题

登录 · 发表于 2016-1-23 12:12

在AVR466的文档的步进电机加减速控制的文档中有如下的计算没有没懂。具体就是图片中画红圈的部分，为什么要乘100，除以100和乘100000000000000000？具体的完整文件在附件。希望大神指点指点

发表于 2016-1-24 21:09

这个都是为了提高计算精度，比如我的计算结果是1.23乘以100后就是123参与后面的运算，否则我就只能按照1参与运算，当然有人说为什么不用浮点算，这个我们在mcu没有硬件浮点单元的情况下，都选择采用定点的算法，这样才能提高执行效率，既然放大了100倍，结果，当然需要➗100

发表于 2016-1-25 22:28

是啊，但是乘以100和除以100那两个参数之间也没有直接的因果关系呀。还有就是A_ SQ = 2α ⋅10000000000乘以10000000000完全不能理解，在整体文档与程序中也没有除以10000000000。

发表于 2016-1-25 22:29

zxdzwcs 发表于 2016-1-24 21:09
这个都是为了提高计算精度，比如我的计算结果是1.23乘以100后就是123参与后面的运算，否则我就只能按照1参 ...

是啊，但是乘以100和除以100那两个参数之间也没有直接的因果关系呀。还有就是A_ SQ = 2α ⋅10000000000乘以10000000000完全不能理解，在整体文档与程序中也没有除以10000000000。

发表于 2016-1-25 22:38

zxdzwcs 发表于 2016-1-24 21:09
这个都是为了提高计算精度，比如我的计算结果是1.23乘以100后就是123参与后面的运算，否则我就只能按照1参 ...

除了10000000000和100，这两个常数外其他的都是套用公式的。

发表于 2016-1-28 12:50

实时计算怕是有点困难，PLC里不知道咋完成的，脉冲还超级均匀，西门子的双路脉冲如果同时发送会有一路根本无法达到高速，而三菱的PLC却能两路以上同时发送高速脉冲

发表于 2016-2-4 12:03

受不了了发表于 2016-1-28 12:50
实时计算怕是有点困难，PLC里不知道咋完成的，脉冲还超级均匀，西门子的双路脉冲如果同时发送会有一路根本 ...

这个需要stm32实现这个乘上着写常数的无法理解呀

[电机及执行机构驱动] 2相步进电机加减速算法问题