如何精确控制电机转动位置与消除电机惯性误差

发表于 2016-6-20 10:27

目前做一个电机位置控制时，遇到一个问题：

目的是直流电机转动一圈停止，电机起始位置与停止位置始终在同一位置

电机转动一圈后，编码器输出1000个电平跳变信号，当我读取到1000信号时，停止电路供电，但由于惯性，电机总是还会旋转一段距离，累计误差很大，请问有什么更好的方法来控制电机位置吗，如何解决电机惯性的问题

这里不对转速有任何要求，只要求位置精确

发表于 2016-6-20 13:56

驱动器不是有制动功能吗？

发表于 2016-6-20 14:02

make8419247 发表于 2016-6-20 13:56
驱动器不是有制动功能吗？

对电机速度没有要求就没用调速的驱动器，你能推荐一些可以制动的驱动芯片吗

发表于 2016-6-20 14:58

那你要做加减速算法

发表于 2016-6-20 16:12

你用的是什么类型的电机？

发表于 2016-6-20 16:42

manbo789 发表于 2016-6-20 16:12
你用的是什么类型的电机？

带霍尔的编码器控制的直流电机

发表于 2016-6-20 21:46

没刹车

发表于 2016-6-22 13:50

反馈控制啊自动控制理论讲的都是这个可惜大部分学了都忽略了

发表于 2016-6-22 13:59

用同步电机或者步进电机控制会好点，闭环pid控制更好的

发表于 2016-6-22 20:07

用伺服电机，步进电机。

发表于 2016-8-3 15:51

编码器位置闭环控制

发表于 2016-8-3 22:18

加个限位杆，保证停得到位，启动时电磁铁打开限位。

发表于 2016-8-3 22:22

超多少把它记下来，下次减掉

发表于 2016-8-4 21:50

戈卫东发表于 2016-8-3 22:22
超多少把它记下来，下次减掉

这也行么....

发表于 2016-8-4 22:03

nnie2005 发表于 2016-8-4 21:50
这也行么....

这种直流电机不方便精确控制位置。
但是如果它有高精度的位置传感器，可以让其他部件和它的位置精确同步。

发表于 2016-8-4 22:10

戈卫东发表于 2016-8-4 22:03
这种直流电机不方便精确控制位置。
但是如果它有高精度的位置传感器，可以让其他部件和它的位置精确同步 ...

我觉得可以把传感器的位置调整一下，调整到目标位置的前面，传感器发出限位信号之后，马上减速（然后再反向转动一段时间），当然这个要经过调试才能确定。而且机械必须要配合有那种半限位的卡槽，才可能用直流电机实现定位。

发表于 2016-8-4 22:11

可提前减速（再简单点提前断电利用惯性也行），到位置后制动（制动不一定非要机械刹车，短路电机绕组两端也行——这个属于能耗制动）。

发表于 2020-6-1 21:47

楼主怎么解决的？

如何精确控制电机转动位置与消除电机惯性误差

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