PID控制算法，使用的数值一般是模拟值还是数字值？

发表于 2016-7-16 19:20

请问PID算法中采样的值需要转成模拟值吗？比如说我从AD读到的是512，根据基准电压换算过来是2.5V。那么我传进PID控制算法的时候，用的是数字值512还是电压值2.5。

发表于 2016-7-17 10:47

最好转换，这样AD 和DA 能对应上，如果不转换，那么你AD和DA的码值代表的实际值相同也可以，其实无所谓，关键是在固定的数值模式下，调整好参数。

发表于 2016-7-20 10:35

什么叫模拟值？能保存在RAM里的都是阶级式的数字值，你转成电压值也不会变成模拟量，只是便于人类理解，仅用于参与运算的话，最好是用原始的值，转换过的会一定程度丢失精度，比如不能整除的情况。

发表于 2016-7-20 12:06

这其实是定点 vs 浮点。如果你的 cpu 速度较快或者pid 周期较长，对于你来说， "模拟值"较好。

定点运算就是用整数运算，也就是你的 512。优点是高效，缺点是不直观，还容易溢出。
浮点运算就是使用 float, double，也就是你的 2.5V, 优点是直观，不易出错，不会溢出。缺点是运行效率较低。

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