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工业机器人码垛指令

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 楼主| 昊威机器人 发表于 2017-8-19 17:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
工业机器人, 指令, 寄存器, 控制
（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

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mmuuss586 发表于 2017-8-19 19:13 | 显示全部楼层
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