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亟待解决的控制问题，

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 楼主| energeting 发表于 2007-1-21 10:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
控制, 传感, 传感器, 力传感器, 电机
各位前辈好，我做毕业设计遇到了一个问题，想请各位前辈帮个忙，<br />我用电机通过涡轮蜗杆减速器带动滑轮提升重物在垂直方向上按照给定的正弦轨迹运动，提升重物用的钢丝绳上串有力传感器，可以实时的测出绳上的拉力，测出的拉力如图所示(分别为串有10公斤，20公斤，30公斤的重物的到的力变化)，发现重物下降时重物抖动较厉害，对力传感器信号干扰噪声太大，想请教各位高手帮忙指点一下解决这个抖动问题。<br />我还有一个问题想请教一下，能否在实现重物在垂直方向上的位置控制时同时控制绳上的拉力，使其为恒值，多谢各位了帮忙引导一下！<br /> 相关链接:<a href='https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20071/2007121102928948.rar'>https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20071/2007121102928948.rar</a>
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hjf8031 发表于 2007-1-21 10:52 | 显示全部楼层

抖动问题

发现重物下降时重物抖动较厉害，对力传感器信号干扰噪声太大<br />&gt&gt对称重传感器而言,抖动是最要命的,关键是要尽量消抖,算法上可多次采样取平均值.<br />能否在实现重物在垂直方向上的位置控制时同时控制绳上的拉力，使其为恒值<br />&gt&gt这是恆力矩控制技术,可参考恆力矩伺服或变频控制.
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chunyang 发表于 2007-1-21 12:03 | 显示全部楼层

下降阶段抖动应该是算法问题

如果你的整个传导系统是刚性的，只要算法合适下降段不会抖动。当然，如果你的蜗杆间隙过大是不行，传动系统的设计一定要保证刚性，否则你就得用柔性随动控制了，其执行环节可不是电机这么简单，算法也极复杂。正确的设计，电机应保持单向运动，仅调速，用直流电机较简单，重物上下往复运动则用凸轮机构实现，曲柄连杆也是可以考虑的。
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一级菜鸟 发表于 2007-1-21 18:14 | 显示全部楼层

对传感器取样数据做积分，效果会好很多

  
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conwh 发表于 2007-1-21 19:01 | 显示全部楼层

好象是机械结构造成的，你可以去掉结构部分，用手提一下

再看看波形
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tyw 发表于 2007-1-21 19:25 | 显示全部楼层

贴一下

&nbsp;钢丝绳采用正反缠绕的那种可缩小长度变形量或按3楼方法改进传动链,采样信号加积分取平均值.不过积极方法是改良结构<br />&nbsp;<br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20071/2007121192425135.gif">
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