PID控制疑惑？希望大家帮我解惑

mycomputer0000 · 发表于 2019-1-19 22:04

假如我用PID算法控制电机速度，PID的公式为 PWM输出=P*（给定速度-反馈速度）+积分项+微分项，

假如只使用比例控制，P=2;积分项=0；微分项=0；

1.当给定速度》反馈速度时，给定速度=50，反馈速度=30；那么此时PWM输出=2*（50-30）=40；这个我可以理解，为了使实际速度增加，PWM为正值，误差越大，输出越大。从而越接近给定速度。

2.当给定速度<反馈速度时，给定速度=10，反馈速度=30；那么此时PWM输出=2*（10-30）=-40；这个我不理解，怎么还出现﹣值了？PWM下线是0占空比，如果我把PID输出下线限制为0，那岂不是只要给定速度小于反馈速度，PID计算出的结果就是0，电机就停了？这么理解对么？

发表于 2019-5-25 09:45

这是控制系统的输出, 但到了实际应用中, 可能输出量不能全有效, 你就只能最可能的有效量输出了. 占空比最小也就是 0 了.
再说, PID 算法往往不能只有 P, 起码有个 PI .

发表于 2019-6-17 11:57

PID概念没有理解，回去看看自动控制，现在一般用的都是有差系统，而且也是有初值的，你的PWM输出是不能按照你说的这样设置的，总体来说应该是你升速的时候PWM增加，减速的时候PWM减小，这个减小是和当前PWM比减小，并不是负值

发表于 2020-4-25 10:45

congfenglong 发表于 2019-6-17 11:57
PID概念没有理解，回去看看自动控制，现在一般用的都是有差系统，而且也是有初值的，你的PWM输出是不能按照 ...

嗯现在理解了谢谢啦

[控制方法] PID控制疑惑？希望大家帮我解惑

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