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[STM32F1] STM32HAL库移植FreeModbus协议

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 楼主| zhang062061 发表于 2021-2-22 12:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
FreeModbus, modbus协议, 移植, STM32, TE

需要源码的请关注我的公众号：

e7c26a1a28ac035d44468287c2e95b17.png

Modbus是一个非常好用的通讯协议，经常用在串口通讯中，也可以用在网口。它既简洁又规范，尤其在工业中应用非常广泛。Modbus的程序实现也比较简单，用户可以自己实现，也可以移植开源的协议代码，比如今天要介绍的FreeModbus。
硬件环境：STM32F103C8T6
软件环境：STM32CubeMXv6.1.1
HAL库：STM32CubeF1Firmware Package V1.8.3
FreeModbus版本：freemodbus-v1.6
freemodbus下载地址：https://github.com/cwalter-at/freemodbus
FreeModbus文件说明
下载之后解压出来，可以看到文件夹内包含以下内容。我们需要关注的只有modbus文件夹和demo下的BARE文件夹。modbus文件夹下是协议的具体代码。Demo->BARE文件夹下是接口文件，需要用户进行移植和修改的。
4991603334a6ab457.png
STM32CubeMX配置
需要使能一个串口和一个定时器，定时器的功能是用于检测3.5个字符的空闲，以判断一帧数据的结束。这里以USART1和TIM4为例进行介绍。
定时器配置：
44112603334b7a736a.png
串口配置：
62512603334c1c4b8e.png
定时器和串口的参数任意即可，具体在程序中进行配置。打开定时器和串口的中断，且串口中断的优先级要高于定时器中断。
20662603334c8cba11.png
串口和定时器中断程序我们自己编写，所以这里需要取消串口和定时器中断自动生成代码的选项。如下图：
32904603334d304ec8.png
FreeModbus移植
生成代码后，将下载的FreeModbus的源码复制到工程目录中，在Keil工程中新建两个Group组：FreeModbus和Port。添加modbus文件夹下的全部文件到FreeModbus组。将Demo->BARE->Port文件夹下的文件添加到Port组。同时新建一个Port.c文件也添加到Port组。
另外，别忘了在工程中添加包含路径，否则编译出错。
63604603334e052dcb.png

下面开始程序移植，首先是portserial.c文件，该文件是串口的接口文件，包含以下函数：串口使能、串口初始化、发送一个字节、接收一个字节等。我们需要自己实现完成这些函数的内容。完成后的内容如下：
复制
  1. void
    

  2. vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable )
    

  3. {
    

  4.     /* If xRXEnable enable serial receive interrupts. If xTxENable enable
    

  5.      * transmitter empty interrupts.
    

  6.      */
    

  7.                 if(xRxEnable)
    

  8.     {
    

  9.         __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);                //使能接收中断
    

  10.     }
    

  11.     else
    

  12.     {
    

  13.         __HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);                //关闭接收中断
    

  14.     }
    

  15.  
    

  16.     if(xTxEnable)
    

  17.     {
    

  18.                                 SET_DE;        //485芯片设置为发送模式
    

  19.         __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_TXE);                        //使能发送中断
    

  20.     }
    

  21.     else
    

  22.     {
    

  23.         __HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_TXE);                //关闭发送为空中断
    

  24.                                 __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_TC);                                 //使能发送完成中断
    

  25.     }
    

  26. }
    

  27.  
    

  28. BOOL
    

  29. xMBPortSerialInit( UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity )
    

  30. {
    

  31.     huart1.Instance = USART1;
    

  32.     huart1.Init.BaudRate = ulBaudRate;
    

  33.     huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    

  34.     huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    

  35.     huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    

  36.     huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    

  37.  
    

  38.     switch(eParity)
    

  39.     {
    

  40.                 // 奇校验
    

  41.     case MB_PAR_ODD:
    

  42.         huart1.Init.Parity = UART_PARITY_ODD;
    

  43.         huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;                        //带奇偶校验数据位为9bits
    

  44.         break;
    

  45.         
    

  46.                 //偶校验
    

  47.     case MB_PAR_EVEN:
    

  48.         huart1.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;
    

  49.         huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;                        //带奇偶校验数据位为9bits
    

  50.         break;
    

  51.         
    

  52.                 //无校验
    

  53.     default:
    

  54.         huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    

  55.         huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;                        //无奇偶校验数据位为8bits
    

  56.         break;
    

  57.     }
    

  58.     return HAL_UART_Init(&huart1) == HAL_OK ? TRUE : FALSE;
    

  59. }
    

  60.  
    

  61. BOOL
    

  62. xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte )
    

  63. {
    

  64.     /* Put a byte in the UARTs transmit buffer. This function is called
    

  65.      * by the protocol stack if pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) has been
    

  66.      * called. */
    

  67.                 USART1->DR = ucByte;
    

  68.     return TRUE;
    

  69. }
    

  70.  
    

  71. BOOL
    

  72. xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
    

  73. {
    

  74.     /* Return the byte in the UARTs receive buffer. This function is called
    

  75.      * by the protocol stack after pxMBFrameCBByteReceived( ) has been called.
    

  76.      */
    

  77.                 *pucByte = (USART1->DR & (uint16_t)0x00FF);
    

  78.     return TRUE;
    

  79. }
    

  80.  
    

  81. /* Create an interrupt handler for the transmit buffer empty interrupt
    

  82.  * (or an equivalent) for your target processor. This function should then
    

  83.  * call pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) which tells the protocol stack that
    

  84.  * a new character can be sent. The protocol stack will then call 
    

  85.  * xMBPortSerialPutByte( ) to send the character.
    

  86.  */
    

  87. static void prvvUARTTxReadyISR( void )
    

  88. {
    

  89.     pxMBFrameCBTransmitterEmpty(  );
    

  90. }
    

  91.  
    

  92. /* Create an interrupt handler for the receive interrupt for your target
    

  93.  * processor. This function should then call pxMBFrameCBByteReceived( ). The
    

  94.  * protocol stack will then call xMBPortSerialGetByte( ) to retrieve the
    

  95.  * character.
    

  96.  */
    

  97. static void prvvUARTRxISR( void )
    

  98. {
    

  99.     pxMBFrameCBByteReceived(  );
    

  100. }
    

  101.  
    

  102. //串口中断函数
    

  103. void USART1_IRQHandler(void)
    

  104. {
    

  105.     if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE))                        //接收中断标
    

  106.     {
    

  107.         __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE);                //清除中断标记
    

  108.         prvvUARTRxISR();                                                                                //通知modbus有数据到达
    

  109.     }
    

  110.  
    

  111.     if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TXE))                                //发送中断标记被置位
    

  112.     {
    

  113.         __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TXE);                //清除中断标记
    

  114.         prvvUARTTxReadyISR();                                                                        //通知modbus数据可以发松
    

  115.     }
    

  116.                 
    

  117.                 if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC))                        //发送完成中断
    

  118.                 {
    

  119.                                 __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC);                //清除中断标记
    

  120.                                 CLR_DE;        //485芯片设置为接收模式
    

  121.                 }
    

  122. }

然后是porttimer.c文件，该文件时定时器的接口文件。定时器的作用是用于通知modbus协议栈3.5个字符的空闲时间已经到达。我们需要实现定时器的初始化和中断相关函数，定时需要配置为50us计数一次，具体计数周期与波特率有关。完成后的内容如下：
复制
  1. BOOL
    

  2. xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us )
    

  3. {
    

  4.                 TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    

  5.                 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    

  6.  
    

  7.                 htim4.Instance = TIM4;
    

  8.                 htim4.Init.Prescaler = 3599;                //50us计数一次
    

  9.                 htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    

  10.                 htim4.Init.Period = usTim1Timerout50us - 1;  
    

  11.                 htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    

  12.                 htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    

  13.                 if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK)
    

  14.                 {
    

  15.                         Error_Handler();
    

  16.                 }
    

  17.                 sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    

  18.                 if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    

  19.                 {
    

  20.                         Error_Handler();
    

  21.                 }
    

  22.                 sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    

  23.                 sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    

  24.                 if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    

  25.                 {
    

  26.                         Error_Handler();
    

  27.                 }
    

  28.         
    

  29.                 __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim4, TIM_IT_UPDATE);                                        //使能定时器更新中断
    

  30.                 
    

  31.     return TRUE;
    

  32. }
    

  33.  
    

  34.  
    

  35. inline void
    

  36. vMBPortTimersEnable(  )
    

  37. {
    

  38.     /* Enable the timer with the timeout passed to xMBPortTimersInit( ) */
    

  39.                 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);                //清空定时器
    

  40.     __HAL_TIM_ENABLE(&htim4);                                                //使能定时器
    

  41. }
    

  42.  
    

  43. inline void
    

  44. vMBPortTimersDisable(  )
    

  45. {
    

  46.     /* Disable any pending timers. */
    

  47.                 __HAL_TIM_DISABLE(&htim4);                                //关闭定时器
    

  48. }
    

  49.  
    

  50. /* Create an ISR which is called whenever the timer has expired. This function
    

  51.  * must then call pxMBPortCBTimerExpired( ) to notify the protocol stack that
    

  52.  * the timer has expired.
    

  53.  */
    

  54. static void prvvTIMERExpiredISR( void )
    

  55. {
    

  56.     ( void )pxMBPortCBTimerExpired(  );
    

  57. }
    

  58.  
    

  59. //定时器4中断函数
    

  60. void TIM4_IRQHandler(void)
    

  61. {
    

  62.     if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_UPDATE))                        //判断更新中断
    

  63.     {
    

  64.         __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_UPDATE);                //清除中断标记
    

  65.         prvvTIMERExpiredISR();                                                                //通知modbus3.5个字符等待时间到
    

  66.     }
    

  67. }

接下来需要实现的就是port.c文件，需要实现各个寄存器/线圈的读写函数，可以参考demo->BARE文件夹下的demo.c文件。完成后的内容如下：
复制
  1. //输入寄存器
    

  2. #define REG_INPUT_START  3000
    

  3. #define REG_INPUT_NREGS  4
    

  4.  
    

  5. //保持寄存器
    

  6. #define REG_HOLD_START   4000
    

  7. #define REG_HOLD_NREGS   10
    

  8.  
    

  9. //线圈
    

  10. #define REG_COILS_START  0
    

  11. #define REG_COILS_NREGS  4
    

  12.  
    

  13. //开关寄存器
    

  14. #define REG_DISCRETE_START 1000
    

  15. #define REG_DISCRETE_NREGS 4
    

  16. /* ----------------------- Static variables ---------------------------------*/
    

  17. static USHORT   usRegInputStart = REG_INPUT_START;
    

  18. static USHORT   usRegInputBuf[REG_INPUT_NREGS];
    

  19.  
    

  20.  
    

  21. static USHORT   usRegHoldStart = REG_HOLD_START;
    

  22. static USHORT   usRegHoldBuf[REG_HOLD_NREGS];
    

  23.  
    

  24. static USHORT   usRegCoilsStart = REG_COILS_START;
    

  25. static uint8_t  usRegCoilsBuf[REG_COILS_NREGS];
    

  26.  
    

  27. static USHORT   usRegDiscreteStart = REG_DISCRETE_START;
    

  28. static uint8_t  usRegDiscreteBuf[REG_DISCRETE_NREGS];
    

  29. /* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/
    

  30. //int
    

  31. //main( void )
    

  32. //{
    

  33. //    eMBErrorCode    eStatus;
    

  34.  
    

  35. //    eStatus = eMBInit( MB_RTU, 0x0A, 0, 38400, MB_PAR_EVEN );
    

  36.  
    

  37. //    /* Enable the Modbus Protocol Stack. */
    

  38. //    eStatus = eMBEnable(  );
    

  39.  
    

  40. //    for( ;; )
    

  41. //    {
    

  42. //        ( void )eMBPoll(  );
    

  43.  
    

  44. //        /* Here we simply count the number of poll cycles. */
    

  45. //        usRegInputBuf[0]++;
    

  46. //    }
    

  47. //}
    

  48. /****************************************************************************
    

  49. * 名          称：eMBRegInputCB
    

  50. * 功    能：读取输入寄存器，对应功能码是 04 eMBFuncReadInputRegister
    

  51. * 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
    

  52. *                                                usAddress: 寄存器地址
    

  53. *                                                usNRegs: 要读取的寄存器个数
    

  54. * 出口参数：
    

  55. * 注          意：上位机发来的 帧格式是: SlaveAddr(1 Byte)+FuncCode(1 Byte)
    

  56. *                                                                +StartAddrHiByte(1 Byte)+StartAddrLoByte(1 Byte)
    

  57. *                                                                +LenAddrHiByte(1 Byte)+LenAddrLoByte(1 Byte)+
    

  58. *                                                                +CRCAddrHiByte(1 Byte)+CRCAddrLoByte(1 Byte)
    

  59. *                                                        3 区
    

  60. ****************************************************************************/
    

  61. eMBErrorCode
    

  62. eMBRegInputCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs )
    

  63. {
    

  64.     eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    

  65.     int             iRegIndex;
    

  66.                 usAddress = usAddress - 1;
    

  67.         
    

  68.     if( ( usAddress >= REG_INPUT_START ) && ( usAddress + usNRegs <= REG_INPUT_START + REG_INPUT_NREGS ) )
    

  69.     {
    

  70.         iRegIndex = ( int )( usAddress - usRegInputStart );
    

  71.         while( usNRegs > 0 )
    

  72.         {
    

  73.             *pucRegBuffer++ = ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] >> 8 );
    

  74.             *pucRegBuffer++ = ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] & 0xFF );
    

  75.             iRegIndex++;
    

  76.             usNRegs--;
    

  77.         }
    

  78.     }
    

  79.     else
    

  80.     {
    

  81.         eStatus = MB_ENOREG;
    

  82.     }
    

  83.  
    

  84.     return eStatus;
    

  85. }
    

  86. /****************************************************************************
    

  87. * 名          称：eMBRegHoldingCB
    

  88. * 功    能：对应功能码有：06 写保持寄存器 eMBFuncWriteHoldingRegister
    

  89. *                                                                                                        16 写多个保持寄存器 eMBFuncWriteMultipleHoldingRegister
    

  90. *                                                                                                        03 读保持寄存器 eMBFuncReadHoldingRegister
    

  91. *                                                                                                        23 读写多个保持寄存器 eMBFuncReadWriteMultipleHoldingRegister
    

  92. * 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
    

  93. *                                                usAddress: 寄存器地址
    

  94. *                                                usNRegs: 要读写的寄存器个数
    

  95. *                                                eMode: 功能码
    

  96. * 出口参数：
    

  97. * 注          意：4 区
    

  98. ****************************************************************************/
    

  99. eMBErrorCode
    

  100. eMBRegHoldingCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode )
    

  101. {
    

  102.     eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    

  103.     int             iRegIndex;
    

  104.                 usAddress = usAddress - 1;
    

  105.  
    

  106.     if((usAddress >= REG_HOLD_START) && ((usAddress+usNRegs) <= (REG_HOLD_START + REG_HOLD_NREGS)))
    

  107.     {
    

  108.         iRegIndex = (int)(usAddress - usRegHoldStart);
    

  109.         switch(eMode)
    

  110.         {
    

  111.         case MB_REG_READ://读寄存器
    

  112.             while(usNRegs > 0)
    

  113.             {
    

  114.                 *pucRegBuffer++ = (uint8_t)(usRegHoldBuf[iRegIndex] >> 8);
    

  115.                 *pucRegBuffer++ = (uint8_t)(usRegHoldBuf[iRegIndex] & 0xFF);
    

  116.                 iRegIndex++;
    

  117.                 usNRegs--;
    

  118.             }
    

  119.             break;
    

  120.         case MB_REG_WRITE://写寄存器
    

  121.             while(usNRegs > 0)
    

  122.             {
    

  123.                 usRegHoldBuf[iRegIndex] = *pucRegBuffer++ << 8;
    

  124.                 usRegHoldBuf[iRegIndex] |= *pucRegBuffer++;
    

  125.                 iRegIndex++;
    

  126.                 usNRegs--;
    

  127.             }
    

  128.         }
    

  129.     }
    

  130.     else//错误
    

  131.     {
    

  132.         eStatus = MB_ENOREG;
    

  133.     }
    

  134.  
    

  135.     return eStatus;
    

  136. }
    

  137.  
    

  138. /****************************************************************************
    

  139. * 名          称：eMBRegCoilsCB
    

  140. * 功    能：对应功能码有：01 读线圈 eMBFuncReadCoils
    

  141. *                                                                                                        05 写线圈 eMBFuncWriteCoil
    

  142. *                                                                                                        15 写多个线圈 eMBFuncWriteMultipleCoils
    

  143. * 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
    

  144. *                                                usAddress: 线圈地址
    

  145. *                                                usNCoils: 要读写的线圈个数
    

  146. *                                                eMode: 功能码
    

  147. * 出口参数：
    

  148. * 注          意：如继电器
    

  149. *                                                0 区
    

  150. ****************************************************************************/
    

  151. eMBErrorCode
    

  152. eMBRegCoilsCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils, eMBRegisterMode eMode )
    

  153. {
    

  154.     eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    

  155.     USHORT          iRegIndex;
    

  156.     USHORT usCoilGroups = ((usNCoils - 1) / 8 + 1);
    

  157.     UCHAR  ucStatus     = 0;
    

  158.     UCHAR  ucBits       = 0;
    

  159.     UCHAR  ucDisp       = 0;
    

  160.                 usAddress = usAddress - 1;
    

  161.         
    

  162.     if((usAddress >= REG_COILS_START) &&        ((usAddress + usNCoils) <= (REG_COILS_START + REG_COILS_NREGS)))
    

  163.     {
    

  164.         iRegIndex = (int)(usAddress - usRegCoilsStart);
    

  165.         switch(eMode)
    

  166.         {
    

  167.         case MB_REG_READ://读线圈
    

  168.             while(usCoilGroups--)
    

  169.             {
    

  170.                 ucDisp = 0;
    

  171.                 ucBits = 8;
    

  172.                 while((usNCoils--) != 0 && (ucBits--) != 0)
    

  173.                 {
    

  174.                     ucStatus |= (usRegCoilsBuf[iRegIndex++] << (ucDisp++));
    

  175.                 }
    

  176.                 *pucRegBuffer++ = ucStatus;
    

  177.             }
    

  178.             break;
    

  179.         case MB_REG_WRITE://写线圈
    

  180.             while(usCoilGroups--)
    

  181.             {
    

  182.                 ucStatus = *pucRegBuffer++;
    

  183.                 ucBits   = 8;
    

  184.                 while((usNCoils--) != 0 && (ucBits--) != 0)
    

  185.                 {
    

  186.                     usRegCoilsBuf[iRegIndex++] = ucStatus & 0X01;
    

  187.                     ucStatus >>= 1;
    

  188.                 }
    

  189.             }
    

  190.         }
    

  191.     }
    

  192.     else//错误
    

  193.     {
    

  194.         eStatus = MB_ENOREG;
    

  195.     }
    

  196.  
    

  197.     return eStatus;
    

  198. }
    

  199. /****************************************************************************
    

  200. * 名          称：eMBRegDiscreteCB 
    

  201. * 功    能：读取离散寄存器，对应功能码有：02 读离散寄存器 eMBFuncReadDiscreteInputs
    

  202. * 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机   
    

  203. *                                                usAddress: 寄存器地址
    

  204. *                                                usNDiscrete: 要读取的寄存器个数
    

  205. * 出口参数：
    

  206. * 注          意：1 区
    

  207. ****************************************************************************/
    

  208. eMBErrorCode
    

  209. eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
    

  210. {
    

  211.     eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    

  212.     USHORT          iRegIndex;
    

  213.     USHORT usDiscreteGroups = ((usNDiscrete - 1) / 8 + 1);
    

  214.     UCHAR  ucStatus     = 0;
    

  215.     UCHAR  ucBits       = 0;
    

  216.     UCHAR  ucDisp       = 0;
    

  217.                 usAddress = usAddress - 1;
    

  218.         
    

  219.     if((usAddress >= REG_DISCRETE_START) &&        ((usAddress + usNDiscrete) <= (REG_DISCRETE_START + REG_DISCRETE_NREGS)))
    

  220.     {
    

  221.         iRegIndex = (int)(usAddress - usRegDiscreteStart);
    

  222.  
    

  223.                                 while(usDiscreteGroups--)
    

  224.                                 {
    

  225.                                                 ucDisp = 0;
    

  226.                                                 ucBits = 8;
    

  227.                                                 while((usNDiscrete--) != 0 && (ucBits--) != 0)
    

  228.                                                 {
    

  229.                                                                 if(usRegDiscreteBuf[iRegIndex])
    

  230.                                                                 {
    

  231.                                                                                 ucStatus |= (1 << ucDisp);
    

  232.                                                                 }
    

  233.                                                                 ucDisp++;
    

  234.                                                 }
    

  235.                                                 *pucRegBuffer++ = ucStatus;
    

  236.                                 }
    

  237.     }
    

  238.     else//错误
    

  239.     {
    

  240.         eStatus = MB_ENOREG;
    

  241.     }
    

  242.  
    

  243.     return eStatus;
    

  244. }

最后在主程序中初始化并调用相关函数即可：
复制
  1.  eMBInit(MB_RTU, 0x01, 0, 9600, MB_PAR_NONE);                // 初始化modbus为RTU方式，地址0x01, 波特率9600，无校验
    

  2.         eMBEnable();                                                                        // 使能modbus协议栈
    

  3.   /* USER CODE END 2 */
    

  4.  
    

  5.   /* Infinite loop */
    

  6.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    

  7.   while (1)
    

  8.   {
    

  9.                 eMBPoll();
    

  10.     /* USER CODE END WHILE */
    

  11.  
    

  12.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    

  13.   }

总结
FreeModbus实现了Modbus协议的全部功能，移植和使用起来也比较简单。唯一不足的是只有从机协议是开源的，而主机协议是收费的。

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