HC32F003移植FreeRTOS

发表于 2021-8-1 15:51

前期准备

首先需要准备移植的相关华大MCU外设固件库以及FreeRTOS

华大MCU处理器的固件外设例程官网下载

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2.FreeRTOS官方固件下载
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发表于 2021-8-1 15:52

开始移植

1. 为了方便移植，直接利用华大官方固件库的GPIO输出的MDK例程工程进行移植，找到华大固件库的GPIO例程MDK工程，贴图如下
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发表于 2021-8-1 15:53

2. 打开华大例程的MDK工程，贴图是代码目录结构：

common目录是系统启动汇编代码、中断服务函数代码、以及系统初始化相关代码
source是用户代码目录，存放例程的main.c
driver是华大官方提供的外设库函数目录

发表于 2021-8-1 15:53

3. 打开FreeRTOS的内核源码，贴图如下：

图中Demo目录是FreeRTOS官方提供的一些处理器移植例子，当然是没有HC32F003，否则我们也就不用干了；License目录是一些官方license文件；Source则是内核源码，因此需要该部分，copy该部分到华大固件库的目录下，同时为了更好理解目录含义，把目录重命名为FreeRTOS_Source：

发表于 2021-8-1 15:54

4、在MDK工程中，新建group FreeRTOS并添加相关内核源码，贴图如下：
添加平台无关内核源码部分：

添加平台强相关的部分：
这个port.c文件非常重要，是内核任务调度相关的实现部分，有很多采用汇编语言实现的，因此不同的硬件CPU架构之间差异较大。而HC32F003是ARM-CM0+的内核，ARM-CM0与CM0+汇编没有差异，因此我们选择ARM-CM0即可

添加内存管理的实现代码:
Heap1-Heap4有一定的差异，这里不展开,采用Heap4.c作为内存堆栈管理

最后添加相应的头文件包含目录：

发表于 2021-8-1 15:55

开始编译，解决编译错误

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提示找不到FreeRTOSConfig.h，此文件是内核配置，该文件通过定义不同的宏对内核进行裁剪。为了图方便，采用了FreeRTOS的官方的STM32F103 DEMO工程的配置文件，将其copy至华大例程目录下
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再次编译成功。

发表于 2021-8-1 15:56

这里提前说一句，此处的编译成功并不代表移植成功了。打开port.c

这里定义的三个函数是内核定义三个中断函数，分别用来进行任务切换和操作系统内核的定时心跳使用，而HC32F003的汇编启动文件中断向量并非这三个函数，因此我们需要将启动文件的中断服务函数改为FreeRTOS定义的这三个函数

改为FreeRTOS内核定义的中断服务函数

再次编译通过！

发表于 2021-8-1 15:57

编写定时任务，测试移植

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任务比较简单，start_task用于创建task1_task, 而task1_task是定时任务，闪烁LED。

发表于 2021-8-1 15:58

主函数初始化完成后，开始创建任务以及任务调度。
开始编译，报错，内存不足
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发现freeRTOSConfig文件的heap大小配置太大，进行修改，并同时修改CPU时钟频率
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修改后：

发表于 2021-8-1 15:58

上板测试

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LED灯每1s闪烁一次，移植成功

[综合信息] HC32F003移植FreeRTOS

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