本帖最后由 天天向善 于 2022-9-15 11:50 编辑
我使用L6470 对电机进行驱动 但是遇到一个问题
就是 发现电机实际旋转的角度 和配置的不太一致 我做了几个速度，但是不同速度转的角度明显不对 我配置的64/1 12800 为200*64 应该是一圈 ，但是有的速度的情况下，明显不是一圈，即使感觉是一圈，正转和反转好像有不完全一样。 不知道是什么原因 下面是我的初始化配置，不知道哪里出问题了 - MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ABS_POS, 0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_EL_POS, 0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MARK, 0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_SPEED, 0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ACC, SPEED_PAR_ACC);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_DEC, SPEED_PAR_DEC);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_FAST);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MIN_SPEED, 0x0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_FS_SPD, 0x27);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_HOLD, SPEED_KVAL_HOLD);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_RUN, SPEED_KVAL_RUN);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_ACC, SPEED_KVAL_ACC);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_DEC, SPEED_KVAL_DEC);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_INT_SPD, SPEED_IN_SPEED);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ST_SLP, SPEED_ST_SLP);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_FN_SLP_ACC, SPEED_SLP_ACC);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_FN_SLP_DEC, SPEED_SLP_DEC);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_K_THERM, 0x0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_OCD_TH, 0x8);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_STALL_TH, 0x5f);
- // MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_STEP_MODE, MOTOSTEP_STEP_SEL_1_2 | MOTOSTEP_SYNC_SEL_1_2);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_STEP_MODE, MOTOSTEP_STEP_SEL_1_64 | MOTOSTEP_SYNC_SEL_64);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ALARM_EN, 0x0);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_CONFIG, 0x2E88);
下面是我设置的不同速度的代码：
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_FAST);
- osDelay(100);
- MotoStep_Cmd_Move(1,12800);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
- osDelay(1000);
- MotoStep_Cmd_Move(0,12800);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
- osDelay(1000);
-
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_HIGH);
- osDelay(100);
- MotoStep_Cmd_Move(1,12800);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
- osDelay(1000);
- MotoStep_Cmd_Move(0,12800);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
-
- osDelay(1000);
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_MIDDLE);
- osDelay(100);
- MotoStep_Cmd_Move(1,25600);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
- osDelay(1000);
- MotoStep_Cmd_Move(0,25600);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
-
- osDelay(1000);
-
- MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_LOW);
- osDelay(100);
- MotoStep_Cmd_Move(1,25600);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
- osDelay(1000);
- MotoStep_Cmd_Move(0,25600);
- osDelay(100);
- WAIT_MOTO_IDLE;
-
- osDelay(1000);
图片是 用ST的工具生产的初始化参数
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