[STM32F4] STM32F4_MPU6050六轴传感器详解

#include "stm32f4xx.h"               

#include "MyMPU6050.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

 

 

//初始化MPU6050

//返回值:0,成功

//    其他,错误代码

u8 MPU6050_Init(void)

{

        //该步骤严格按读取MPU6050姿态的步骤进行

        u8 res;

        IIC_Init();

    //#define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1

        MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050  通过对电源管理寄存器1的位7写1来实现

    //位7 DEVICE_RESET：该位设置1，重启内部寄存器到默认值。复位完成后该位自动清0。

    delay_ms(100);

        MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050  通过使电源管理寄存器1清0，进入正常工作模式

    //设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围

    //设置两个传感器的满量程范围（FSR），分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B）和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。

    //我们一般设置陀螺仪的满量程范围为2000dps，加速度传感器的满量程范围为2g。

        MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps

        MPU6050_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g

        MPU6050_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz

    //设置其他参数，其中包括关闭中断、关闭AUX IIC接口、禁止FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）

        MPU6050_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断  将中断使能寄存器的所有位写入0，关闭所有中断

        MPU6050_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭 也就是MPU6050充当主机，通过IIC和磁力传感器进行通讯，实现九轴传感器

        MPU6050_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO  将FIFO使能寄存器的所有位写入0,来关闭FIFO

        MPU6050_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效

        res=MPU6050_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);   //通过读取WHO_AM_I寄存器获取MPU6050的ID

        if(res==MPU_Address)//器件ID正确   //判断ID是否是0X68

        {

        //配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器

                MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 通过设置电源管理寄存器1的最低位，设置系统时钟为001

                MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作  通过设置电源管理寄存器2的所有位为0来使能加速度计和陀螺仪，设置为1则加速度计和陀螺仪的X,Y,Z轴进入待机模式

                MPU6050_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz

         }

    else 

        return 1; //ID错误

        return 0;

}

//设置MPU6050的陀螺仪传感器满量程范围

//FS_SEL：0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps

//返回值：0，设置成功

//                其他，设置失败

u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 FS_SEL)

{

        return MPU6050_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,FS_SEL<<3); //设置陀螺仪配置寄存器的位3和位4，这里选择量程3,±2000dps，所以配置为3即可

}

//设置MPU6050加速度传感器满量程范围

//AFS_SEL:：0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败 

u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 AFS_SEL)

{

        return MPU6050_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,AFS_SEL<<3); //配置加速度传感器配置寄存器的位3和位4，所以需要左移三位，这里设置0,±2g;

}

//设置MPU6050的数字低通滤波器

//PinLv：数字低通滤波频率

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败 

u8 MPU6050_Set_LPF(u16 PinLv)

{

        u8 Data=0;

        if(PinLv>=188)  //这里解释一下，为什么分别设置数字低通滤波频率为188 98 42 20 10 并且得到的低通滤波频率为1 2 3 4 5 6

                                        //首先设置MPU6050的数字低通滤波器其实质是设置配置寄存器的低3位，根据官方MPU6050寄存器手册

                Data=1;     //当设置的数字低通滤波器频率大于188Hz时，配置寄存器的低三位写入001，也就是1

        else if(PinLv>=98)

                Data=2;                //当设置的数字低通滤波器频率大于98Hz时，配置寄存器的低三位写入010，也就是2

        else if(PinLv>=42)

                Data=3;                //当设置的数字低通滤波器频率大于42Hz时，配置寄存器的低三位写入011，也就是3

        else if(PinLv>=20)

                Data=4;                //当设置的数字低通滤波器频率大于20Hz时，配置寄存器的低三位写入100，也就是4

        else if(PinLv>=10)

                Data=5;                //当设置的数字低通滤波器频率大于10Hz时，配置寄存器的低三位写入101，也就是5

        else

                Data=6;                //其他情况下均写入111，表示6

        return MPU6050_Write_Byte(MPU_CFG_REG,Data);  //通过写配置寄存器的第三位即可设置数字低通滤波器

    //#define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器

}

//设置MPU6050采样率

//Rate：4~1000Hz

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败 

u8 MPU6050_Set_Rate(u16 Rate) //这里一定要假设MPU6050的输出频率为1Khz，输出频率可以是1Khz或者8Khz，其值和数字低通滤波器的设置有关，当数字低通滤波器的低三位写入0或者7时，为8Khz，其余均是1Khz

{

        u8 Data;  //定义Data是采样率分频寄存器写入的8位数值

        if(Rate>1000) //设置范围

                Rate=1000;

        if(Rate<4)    //设置范围

                Rate=4;

        Data=1000/Rate-1;  //采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)  其中SMPLRT_DIV就是Data，寄存器中写入的值

        //采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+Data) 其中输出频率是1Khz

        Data=MPU6050_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,Data); //设置数字低通滤波器

        return MPU6050_Set_LPF(Rate/2); //自动设置数字低通滤波器为采样频率的一半

}

//得到温度值

//返回值：温度值(扩大了100倍)

short MPU6050_Get_Temperature(void)

{

        u8 Buffer[2]; //温度的值是由两个八位寄存器读取的，所以定义一个存储两字节大小的数组

        short raw;  //短整型16位

        float temperature;

        MPU6050_Read_Len(MPU_Address,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,Buffer);

        raw=((u16)Buffer[0]<<8)|Buffer[1]; //16位温度值需要两个8位进行或运算

        temperature=36.53+((double)raw)/340; //Temperature = 36.53 + regval/340 ，计算温度的公式 其中regval是从0X41和0X42寄存器读出的值

        return temperature*100;

}

//得到陀螺仪原始值

//GX,GY,GZ：陀螺仪X,Y,Z轴的原始读数

//返回值:0,成功

//    其他,错误代码

u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *GX,short *GY,short *GZ)

{

        u8 Buffer[6];

        u8 res;

        res=MPU6050_Read_Len(MPU_Address,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,Buffer);//读陀螺仪的原始值是通过读6个陀螺仪数据输出寄存器，这些寄存器都是8位的，每两个寄存器拼接成一个16位的原始数据

        if(res==0)//返回值为0，表示读成功

        {

                *GX=((u16)Buffer[0]<<8)|Buffer[1];//因为先读的是寄存器的高8位

                *GY=((u16)Buffer[2]<<8)|Buffer[3];

                *GZ=((u16)Buffer[4]<<8)|Buffer[5];

        }

        return res;

}

//得到加速度计原始值

//AX,AY,AZ：加速度计X,Y,Z轴的原始读数

//返回值:0,成功

//    其他,错误代码

u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *AX,short *AY,short *AZ)

{

        u8 Buffer[6];

        u8 res;

        res=MPU6050_Read_Len(MPU_Address,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,Buffer);//读加速度计的原始值是通过读6个加速度数据输出寄存器，这些寄存器都是8位的，每两个寄存器拼接成一个16位的原始数据

        if(res==0)//返回值为0，表示读成功

        {

                *AX=((u16)Buffer[0]<<8)|Buffer[1];//因为先读的是寄存器高8位

                *AY=((u16)Buffer[2]<<8)|Buffer[3];

                *AZ=((u16)Buffer[4]<<8)|Buffer[5];

        }

        return res;

}

//IIC连续写

//Address：器件地址

//Register:寄存器地址

//Length：要写入的长度

//Buffer：数据区

//返回值：0，正常

//                其他，错误代码

u8 MPU6050_Write_Len(u8 Address,u8 Register,u8 Length,u8 *Buffer)

{

        u8 i;

        IIC_Start(); //发送起始信号

        IIC_Send_Byte((Address<<1)|0); //主机向从机发送器件地址，也就是主机想要和从机的哪块地址进行通讯，地址最低位是读写位

        //IIC发送的从机地址是7位，最低位是R/W：主从写方向位，(Address<<1)|0表示左移一位再把最低位置0，也就表示主机写数据到从机

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Send_Byte(Register); //跳过if判断语句就意味着从机接收到了主机的信号，主机发送寄存器地址

        IIC_Wait_Ack(); //等待从机应答

        for(i=0;i<Length;i++) 

        {

                IIC_Send_Byte(Buffer[i]);//通过循环一位一位的发送数据，发送Length字节长的数据

                if(IIC_Wait_Ack())//IIC时序规定每发送一位，从机都要应答一次

                {

                        IIC_Stop();

                        return 1;

                }

        }

        IIC_Stop(); //发送完毕，IIC通讯结束

        return 0;

}

//IIC连续读

//Address：器件地址

//Register：要读取的寄存器地址

//Length：要读取的长度

//Buffer：读取到的数据存储区

//返回值：0，正常

//                其他，错误代码

u8 MPU6050_Read_Len(u8 Address,u8 Register,u8 Length,u8 *Buffer)

{

        IIC_Start(); //发送起始信号

        IIC_Send_Byte((Address<<1)|0); //主机向从机发送器件地址，也就是主机想要和从机的哪块地址进行通讯

        //IIC发送的从机地址是7位，最低位是R/W：主从写方向位，(Address<<1)|0表示左移一位再把最低位置0，也就表示主机写数据到从机

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Send_Byte(Register); //跳过if判断语句就意味着从机接收到了主机的信号，主机发送寄存器地址

        IIC_Wait_Ack(); //等待从机应答

        IIC_Start(); //发送起始信号

        IIC_Send_Byte((Address<<1)|1); //主机向从机发送器件地址，也就是主机想要和从机的哪块地址进行通讯

        //IIC发送的从机地址是7位，最低位是R/W：主从写方向位，(Address<<1)|1表示左移一位再把最低位置1，也就表示主机从从机中读数据

        IIC_Wait_Ack(); //等待从机应答

        while(Length)

        {

                if(Length==1)//如果只写入了一个节长的数据，那么发送NAck

                {

                        *Buffer=IIC_Read_Byte(0); //不产生应答

                }

                else

                        *Buffer=IIC_Read_Byte(1);//产生应答

                Length--;

                Buffer++;

        }

        IIC_Stop();

        return 0;

}

//IIC写一个字节

//Register：寄存器地址

//Data：数据

//返回值：0，正常

//                其他，错误代码

u8 MPU6050_Write_Byte(u8 Register,u8 Data)

{

        IIC_Start();

        IIC_Send_Byte((MPU_Address<<1)|0); //注意写一位写字节时，发送的是从机IIC的地址

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Send_Byte(Register);

        IIC_Wait_Ack();

        IIC_Send_Byte(Data);

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Stop();

        return 0;

}

//IIC读一个字节

//Register：寄存器地址

//返回值：读到的数据

u8 MPU6050_Read_Byte(u8 Register)

{

        u8 res;

        IIC_Start();

        IIC_Send_Byte((MPU_Address<<1)|0);

        IIC_Wait_Ack();

        IIC_Send_Byte(Register);

        IIC_Wait_Ack();

        IIC_Start();

        IIC_Send_Byte((MPU_Address<<1)|1);

        IIC_Wait_Ack();

        res=IIC_Read_Byte(0);

        IIC_Stop();

        return res;

}

 

 

#include "stm32f4xx.h"               

#include "MyMPU6050.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

 

 

//初始化MPU6050

//返回值:0,成功

//    其他,错误代码

u8 MPU6050_Init(void)

{

        //该步骤严格按读取MPU6050姿态的步骤进行

        u8 res;

        IIC_Init();

    //#define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1

        MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050  通过对电源管理寄存器1的位7写1来实现

    //位7 DEVICE_RESET：该位设置1，重启内部寄存器到默认值。复位完成后该位自动清0。

    delay_ms(100);

        MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050  通过使电源管理寄存器1清0，进入正常工作模式

    //设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围

    //设置两个传感器的满量程范围（FSR），分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B）和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。

    //我们一般设置陀螺仪的满量程范围为2000dps，加速度传感器的满量程范围为2g。

        MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps

        MPU6050_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g

        MPU6050_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz

    //设置其他参数，其中包括关闭中断、关闭AUX IIC接口、禁止FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）

        MPU6050_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断  将中断使能寄存器的所有位写入0，关闭所有中断

        MPU6050_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭 也就是MPU6050充当主机，通过IIC和磁力传感器进行通讯，实现九轴传感器

        MPU6050_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO  将FIFO使能寄存器的所有位写入0,来关闭FIFO

        MPU6050_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效

        res=MPU6050_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);   //通过读取WHO_AM_I寄存器获取MPU6050的ID

        if(res==MPU_Address)//器件ID正确   //判断ID是否是0X68

        {

        //配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器

                MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 通过设置电源管理寄存器1的最低位，设置系统时钟为001

                MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作  通过设置电源管理寄存器2的所有位为0来使能加速度计和陀螺仪，设置为1则加速度计和陀螺仪的X,Y,Z轴进入待机模式

                MPU6050_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz

         }

    else 

        return 1; //ID错误

        return 0;

}

//设置MPU6050的陀螺仪传感器满量程范围

//FS_SEL：0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps

//返回值：0，设置成功

//                其他，设置失败

u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 FS_SEL)

{

        return MPU6050_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,FS_SEL<<3); //设置陀螺仪配置寄存器的位3和位4，这里选择量程3,±2000dps，所以配置为3即可

}

//设置MPU6050加速度传感器满量程范围

//AFS_SEL:：0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败 

u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 AFS_SEL)

{

        return MPU6050_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,AFS_SEL<<3); //配置加速度传感器配置寄存器的位3和位4，所以需要左移三位，这里设置0,±2g;

}

//设置MPU6050的数字低通滤波器

//PinLv：数字低通滤波频率

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败 

u8 MPU6050_Set_LPF(u16 PinLv)

{

        u8 Data=0;

        if(PinLv>=188)  //这里解释一下，为什么分别设置数字低通滤波频率为188 98 42 20 10 并且得到的低通滤波频率为1 2 3 4 5 6

                                        //首先设置MPU6050的数字低通滤波器其实质是设置配置寄存器的低3位，根据官方MPU6050寄存器手册

                Data=1;     //当设置的数字低通滤波器频率大于188Hz时，配置寄存器的低三位写入001，也就是1

        else if(PinLv>=98)

                Data=2;                //当设置的数字低通滤波器频率大于98Hz时，配置寄存器的低三位写入010，也就是2

        else if(PinLv>=42)

                Data=3;                //当设置的数字低通滤波器频率大于42Hz时，配置寄存器的低三位写入011，也就是3

        else if(PinLv>=20)

                Data=4;                //当设置的数字低通滤波器频率大于20Hz时，配置寄存器的低三位写入100，也就是4

        else if(PinLv>=10)

                Data=5;                //当设置的数字低通滤波器频率大于10Hz时，配置寄存器的低三位写入101，也就是5

        else

                Data=6;                //其他情况下均写入111，表示6

        return MPU6050_Write_Byte(MPU_CFG_REG,Data);  //通过写配置寄存器的第三位即可设置数字低通滤波器

    //#define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器

}

//设置MPU6050采样率

//Rate：4~1000Hz

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败 

u8 MPU6050_Set_Rate(u16 Rate) //这里一定要假设MPU6050的输出频率为1Khz，输出频率可以是1Khz或者8Khz，其值和数字低通滤波器的设置有关，当数字低通滤波器的低三位写入0或者7时，为8Khz，其余均是1Khz

{

        u8 Data;  //定义Data是采样率分频寄存器写入的8位数值

        if(Rate>1000) //设置范围

                Rate=1000;

        if(Rate<4)    //设置范围

                Rate=4;

        Data=1000/Rate-1;  //采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)  其中SMPLRT_DIV就是Data，寄存器中写入的值

        //采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+Data) 其中输出频率是1Khz

        Data=MPU6050_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,Data); //设置数字低通滤波器

        return MPU6050_Set_LPF(Rate/2); //自动设置数字低通滤波器为采样频率的一半

}

//得到温度值

//返回值：温度值(扩大了100倍)

short MPU6050_Get_Temperature(void)

{

        u8 Buffer[2]; //温度的值是由两个八位寄存器读取的，所以定义一个存储两字节大小的数组

        short raw;  //短整型16位

        float temperature;

        MPU6050_Read_Len(MPU_Address,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,Buffer);

        raw=((u16)Buffer[0]<<8)|Buffer[1]; //16位温度值需要两个8位进行或运算

        temperature=36.53+((double)raw)/340; //Temperature = 36.53 + regval/340 ，计算温度的公式 其中regval是从0X41和0X42寄存器读出的值

        return temperature*100;

}

//得到陀螺仪原始值

//GX,GY,GZ：陀螺仪X,Y,Z轴的原始读数

//返回值:0,成功

//    其他,错误代码

u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *GX,short *GY,short *GZ)

{

        u8 Buffer[6];

        u8 res;

        res=MPU6050_Read_Len(MPU_Address,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,Buffer);//读陀螺仪的原始值是通过读6个陀螺仪数据输出寄存器，这些寄存器都是8位的，每两个寄存器拼接成一个16位的原始数据

        if(res==0)//返回值为0，表示读成功

        {

                *GX=((u16)Buffer[0]<<8)|Buffer[1];//因为先读的是寄存器的高8位

                *GY=((u16)Buffer[2]<<8)|Buffer[3];

                *GZ=((u16)Buffer[4]<<8)|Buffer[5];

        }

        return res;

}

//得到加速度计原始值

//AX,AY,AZ：加速度计X,Y,Z轴的原始读数

//返回值:0,成功

//    其他,错误代码

u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *AX,short *AY,short *AZ)

{

        u8 Buffer[6];

        u8 res;

        res=MPU6050_Read_Len(MPU_Address,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,Buffer);//读加速度计的原始值是通过读6个加速度数据输出寄存器，这些寄存器都是8位的，每两个寄存器拼接成一个16位的原始数据

        if(res==0)//返回值为0，表示读成功

        {

                *AX=((u16)Buffer[0]<<8)|Buffer[1];//因为先读的是寄存器高8位

                *AY=((u16)Buffer[2]<<8)|Buffer[3];

                *AZ=((u16)Buffer[4]<<8)|Buffer[5];

        }

        return res;

}

//IIC连续写

//Address：器件地址

//Register:寄存器地址

//Length：要写入的长度

//Buffer：数据区

//返回值：0，正常

//                其他，错误代码

u8 MPU6050_Write_Len(u8 Address,u8 Register,u8 Length,u8 *Buffer)

{

        u8 i;

        IIC_Start(); //发送起始信号

        IIC_Send_Byte((Address<<1)|0); //主机向从机发送器件地址，也就是主机想要和从机的哪块地址进行通讯，地址最低位是读写位

        //IIC发送的从机地址是7位，最低位是R/W：主从写方向位，(Address<<1)|0表示左移一位再把最低位置0，也就表示主机写数据到从机

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Send_Byte(Register); //跳过if判断语句就意味着从机接收到了主机的信号，主机发送寄存器地址

        IIC_Wait_Ack(); //等待从机应答

        for(i=0;i<Length;i++) 

        {

                IIC_Send_Byte(Buffer[i]);//通过循环一位一位的发送数据，发送Length字节长的数据

                if(IIC_Wait_Ack())//IIC时序规定每发送一位，从机都要应答一次

                {

                        IIC_Stop();

                        return 1;

                }

        }

        IIC_Stop(); //发送完毕，IIC通讯结束

        return 0;

}

//IIC连续读

//Address：器件地址

//Register：要读取的寄存器地址

//Length：要读取的长度

//Buffer：读取到的数据存储区

//返回值：0，正常

//                其他，错误代码

u8 MPU6050_Read_Len(u8 Address,u8 Register,u8 Length,u8 *Buffer)

{

        IIC_Start(); //发送起始信号

        IIC_Send_Byte((Address<<1)|0); //主机向从机发送器件地址，也就是主机想要和从机的哪块地址进行通讯

        //IIC发送的从机地址是7位，最低位是R/W：主从写方向位，(Address<<1)|0表示左移一位再把最低位置0，也就表示主机写数据到从机

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Send_Byte(Register); //跳过if判断语句就意味着从机接收到了主机的信号，主机发送寄存器地址

        IIC_Wait_Ack(); //等待从机应答

        IIC_Start(); //发送起始信号

        IIC_Send_Byte((Address<<1)|1); //主机向从机发送器件地址，也就是主机想要和从机的哪块地址进行通讯

        //IIC发送的从机地址是7位，最低位是R/W：主从写方向位，(Address<<1)|1表示左移一位再把最低位置1，也就表示主机从从机中读数据

        IIC_Wait_Ack(); //等待从机应答

        while(Length)

        {

                if(Length==1)//如果只写入了一个节长的数据，那么发送NAck

                {

                        *Buffer=IIC_Read_Byte(0); //不产生应答

                }

                else

                        *Buffer=IIC_Read_Byte(1);//产生应答

                Length--;

                Buffer++;

        }

        IIC_Stop();

        return 0;

}

//IIC写一个字节

//Register：寄存器地址

//Data：数据

//返回值：0，正常

//                其他，错误代码

u8 MPU6050_Write_Byte(u8 Register,u8 Data)

{

        IIC_Start();

        IIC_Send_Byte((MPU_Address<<1)|0); //注意写一位写字节时，发送的是从机IIC的地址

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Send_Byte(Register);

        IIC_Wait_Ack();

        IIC_Send_Byte(Data);

        if(IIC_Wait_Ack()) //等待从机应答，IIC_Wait_Ack该函数的返回值若为1，则表示没有接收到从机的应答信号，IIC通讯结束

        {

                IIC_Stop();

                return 1;

        }

        IIC_Stop();

        return 0;

}

//IIC读一个字节

//Register：寄存器地址

//返回值：读到的数据

u8 MPU6050_Read_Byte(u8 Register)

{

        u8 res;

        IIC_Start();

        IIC_Send_Byte((MPU_Address<<1)|0);

        IIC_Wait_Ack();

        IIC_Send_Byte(Register);

        IIC_Wait_Ack();

        IIC_Start();

        IIC_Send_Byte((MPU_Address<<1)|1);

        IIC_Wait_Ack();

        res=IIC_Read_Byte(0);

        IIC_Stop();

        return res;

}

 

 

#ifndef _MYMPU6050__H_

#define _MYMPU6050__H_

#include "sys.h"

#include "MyI2C.h"

 

/

//MyMPU6050.h头文件的寄存器地址宏定义均来源于MPU6050寄存器手册。如果想要了解每一种寄存器对应位的具体功能，请查阅MPU6050寄存器手册。

#define MPU_SELF_TESTX_REG                0X0D        //自检寄存器X

#define MPU_SELF_TESTY_REG                0X0E        //自检寄存器Y

#define MPU_SELF_TESTZ_REG                0X0F        //自检寄存器Z

#define MPU_SELF_TESTA_REG                0X10        //自检寄存器A

#define MPU_SAMPLE_RATE_REG                0X19        //采样频率分频器

#define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器

#define MPU_GYRO_CFG_REG                0X1B        //陀螺仪配置寄存器

#define MPU_ACCEL_CFG_REG                0X1C        //加速度计配置寄存器

#define MPU_MOTION_DET_REG                0X1F        //运动检测阀值设置寄存器

#define MPU_FIFO_EN_REG                        0X23        //FIFO使能寄存器

#define MPU_I2CMST_CTRL_REG                0X24        //IIC主机控制寄存器

#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25        //IIC从机0器件地址寄存器

#define MPU_I2CSLV0_REG                        0X26        //IIC从机0数据地址寄存器

#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27        //IIC从机0控制寄存器

#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28        //IIC从机1器件地址寄存器

#define MPU_I2CSLV1_REG                        0X29        //IIC从机1数据地址寄存器

#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A        //IIC从机1控制寄存器

#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器

#define MPU_I2CSLV2_REG                        0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器

#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D        //IIC从机2控制寄存器

#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器

#define MPU_I2CSLV3_REG                        0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器

#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30        //IIC从机3控制寄存器

#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31        //IIC从机4器件地址寄存器

#define MPU_I2CSLV4_REG                        0X32        //IIC从机4数据地址寄存器

#define MPU_I2CSLV4_DO_REG                0X33        //IIC从机4写数据寄存器

#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34        //IIC从机4控制寄存器

#define MPU_I2CSLV4_DI_REG                0X35        //IIC从机4读数据寄存器

 

#define MPU_I2CMST_STA_REG                0X36        //IIC主机状态寄存器

#define MPU_INTBP_CFG_REG                0X37        //中断/旁路设置寄存器

#define MPU_INT_EN_REG                        0X38        //中断使能寄存器

#define MPU_INT_STA_REG                        0X3A        //中断状态寄存器

 

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器

#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器

#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器

#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器

#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器

 

#define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器

 

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器

#define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器

#define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器

#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器

#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

 

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG                0X63        //IIC从机0数据寄存器

#define MPU_I2CSLV1_DO_REG                0X64        //IIC从机1数据寄存器

#define MPU_I2CSLV2_DO_REG                0X65        //IIC从机2数据寄存器

#define MPU_I2CSLV3_DO_REG                0X66        //IIC从机3数据寄存器

 

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67        //IIC主机延时管理寄存器

#define MPU_SIGPATH_RST_REG                0X68        //信号通道复位寄存器

#define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69        //运动检测控制寄存器

#define MPU_USER_CTRL_REG                0X6A        //用户控制寄存器

#define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1

#define MPU_PWR_MGMT2_REG                0X6C        //电源管理寄存器2 

#define MPU_FIFO_CNTH_REG                0X72        //FIFO计数寄存器高八位

#define MPU_FIFO_CNTL_REG                0X73        //FIFO计数寄存器低八位

#define MPU_FIFO_RW_REG                        0X74        //FIFO读写寄存器

#define MPU_DEVICE_ID_REG                0X75        //器件ID寄存器

 

//如果MPU6050芯片的引脚A0接地，IIC地址为0X68

//如果MPU6050芯片的引脚A0接电源3.3V，则IIC的地址为0X69

#define MPU_Address 0X68

 

 

 

u8 MPU6050_Init(void);

u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 FS_SEL);

u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 AFS_SEL);

u8 MPU6050_Set_LPF(u16 PinLv);

u8 MPU6050_Set_Rate(u16 Rate);

short MPU6050_Get_Temperature(void);

u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *GX,short *GY,short *GZ);

u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *AX,short *AY,short *AZ);

u8 MPU6050_Write_Len(u8 Address,u8 Register,u8 Length,u8 *Buffer);

u8 MPU6050_Read_Len(u8 Address,u8 Register,u8 Length,u8 *Buffer);

u8 MPU6050_Write_Byte(u8 Register,u8 Data);

u8 MPU6050_Read_Byte(u8 Register);

 

 

#endif