[STM32G4] STM32G431 实现 CAN 通信的完整指南

#include "stm32g4xx_hal.h"



CAN_HandleTypeDef hcan1;

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

uint8_t TxData[8] = {0};

uint8_t RxData[8] = {0};



void SystemClock_Config(void);

static void MX_CAN1_Init(void);

static void MX_GPIO_Init(void);

static void MX_DMA_Init(void);



int main(void) {

    // 初始化 HAL 库

    HAL_Init();

    

    // 配置系统时钟

    SystemClock_Config();



    // 初始化 GPIO

    MX_GPIO_Init();



    // 初始化 CAN1 外设

    MX_CAN1_Init();



    // 配置 CAN 消息头

    TxHeader.DLC = 8;

    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;

    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;

    TxHeader.StdId = 0x123;

    

    // 发送数据

    TxData[0] = 0x11;

    TxData[1] = 0x22;

    TxData[2] = 0x33;

    TxData[3] = 0x44;

    TxData[4] = 0x55;

    TxData[5] = 0x66;

    TxData[6] = 0x77;

    TxData[7] = 0x88;



    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, (uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0) != HAL_OK) {

        Error_Handler();

    }



    // 接收数据

    if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK) {

        Error_Handler();

    }



    while (1) {

        // 主循环

    }

}



void SystemClock_Config(void) {

    // 这里可以设置系统时钟

}



static void MX_CAN1_Init(void) {

    hcan1.Instance = CAN1;

    hcan1.Init.Prescaler = 16;

    hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;

    hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;

    hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ;

    hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;

    hcan1.Init.TTCM = DISABLE;

    hcan1.Init.ABOM = DISABLE;

    hcan1.Init.AutoRetry = ENABLE;

    hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;

    hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;

    hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;



    if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) {

        Error_Handler();

    }

}



static void MX_GPIO_Init(void) {

    // 这里可以设置 GPIO 引脚

}



static void MX_DMA_Init(void) {

    // 这里可以初始化 DMA

}



void Error_Handler(void) {

    // 错误处理

    while(1) {

        // 持续等待错误

    }

}