非常有幸的获得极海APM32M3514电机驱动板的测评。之前没有接触过电机之类的东西，所以驱动起来比较麻烦。APM32M3514是一颗内核为ARM Cortex-M0+的芯片，所以可以使用MDK软件进行开发。APM32M3514的相关资料链接为珠海极海半导体有限公司 | APM32M3514 电机通用评估板。若安装了MDK软件的话可以直接下载对应的支持包，支持包下载链接在刚才的链接界面就有
在安装好支持包后，可以打开官方例程。打开后首先要确定芯片型号是否正确，对应的芯片型号应该是如下图
官方例程源码也是非常简单明了，源码如下
- __disable_irq();
- /* config peripherals */
- MC_SystemClockInit();
- /* M0CP */
- M0CP_Firmware_Init();
- RCM_EnableAHBPeriphReset(RCM_AHB_PERIPH_M0CP);
- RCM_DisableAHBPeriphReset(RCM_AHB_PERIPH_M0CP);
- RCM_EnableAHBPeriphClock(RCM_AHB_PERIPH_M0CP);
- M0CP_HardInit();
- *(volatile unsigned int*)(0x40024000+0x10) = 0;
- /* TIMER1 */
- Drv_Pwm_Init(PWM_PERIOD,DEAD_TIME);
- PWM_CompareConfig(PWM_PERIOD, PWM_PERIOD, PWM_PERIOD);
- /* ADC */
- Drv_Adc_Init();
- /* OPA */
- OPA_Init();
- /* COMP */
- COMP_Init();
- /* GPIO */
- IO_Init();
- /* SYSTICK */
- Systick_Init(SystemCoreClock / 1000);
- /* Initialize motor control parameters */
- Init_Parameter(&Motor_type);
- /* Initialize interrupts */
- Interrupt_Init();
- /* Wait until ADC is ready */
- while (!ADC_ReadStatusFlag(ADC_FLAG_ADRDY));
- ADC_StartConversion();
- WWDTInit();
- __enable_irq(); //Enable all interrupts
- TMR_EnablePWMOutputs(TMR1);
-
- while (1)
- {
- //Reads key from demoboard.
- NewDIRKey = GPIO_ReadInputBit(GPIOC,GPIO_PIN_13); //PC13 Direction·½Ïò°´¼ü
- if(NewDIRKey == BIT_RESET)
- {
- /*É趨з½ÏòΪ·´×ªCCW*/
- Motor_type.User.s8NewDir = -1;
- }
- else{
- /*É趨з½ÏòΪÕýתCW*/
- Motor_type.User.s8NewDir = 1;
- }
- if(Motor_type.User.s8NewDir != Motor_type.User.s8Direction)
- {
- /*Æô¶¯×ªÏòÇл»¹¦ÄÜ*/
- Motor_type.User.bDirSwitchEnable = true;
- }
-
- if(Motor_type.User.bSlowLoopFlag)
- {
- WWDTFeedDog();
- /* Slow Loop Statemachine */
- s_STATE_SLOW[eM1_MainState]();
- Motor_type.User.bSlowLoopFlag = 0;
- }
- }
板卡如下图所示
左侧的绿端子正式供电引脚，右侧绿端子是传感器接口，上面是电机接口。
特意买了几个经典的舵机，但是发现仅靠烧写器的3.3V供电是驱动不起来的，甚至有可能输出不到电机接口上，所以需要准备一个稳压源才能进行测试。
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