mpu6050卡尔曼滤波

发表于 2025-4-13 16:04

MPU6050 的加速度计和陀螺仪的输出频率可能不同，在进行姿态融合时，需要确定合适的数据融合频率。

发表于 2025-4-13 16:31

在设计算法时，需要优化代码结构，减少不必要的计算和延迟，确保算法能够在规定的时间内完成。

发表于 2025-4-13 16:45

卡尔曼滤波尤其是扩展卡尔曼滤波（EKF）或无迹卡尔曼滤波（UKF）涉及复杂的矩阵运算，这对嵌入式系统来说可能是一个挑战。如果资源有限，可以考虑使用互补滤波器作为替代方案。

发表于 2025-4-13 17:01

陀螺仪和加速度计的输出会随温度变化，需进行温度校准或使用温度补偿算法。

发表于 2025-4-13 17:06

在动态环境下，通过实时监测调整策略，优化资源分配，确保系统稳定运行。资源受限时，优先保障关键任务，降低非关键任务优先级。

发表于 2025-4-13 17:28

在迭代计算过程中，可能会出现数值不稳定的情况，例如协方差矩阵可能出现负定或奇异值等问题。需要采取适当的措施进行处理，如对协方差矩阵进行强制对称化、添加小的正定矩阵等，以确保滤波过程的数值稳定性。

发表于 2025-4-13 20:14

MPU6050可以说是挺经典的一颗6轴传感器了，大学时期就是用的这个。

发表于 2025-4-13 20:29

利用加速度计的数据修正预测结果，这一步骤涉及计算期望的重力方向并与实际测量值比较。

发表于 2025-4-15 10:32

加速度计测速度，陀螺仪测方向，两者结合姿态更准。

发表于 2025-4-16 15:19

传感器数据可能会有误差，不过卡尔曼滤波可以让数据更稳定

发表于 2025-4-17 13:43

卡尔曼滤波器参数设计要考虑实际应用场景，状态变量需反映系统本质，噪声协方差依据实际测量误差设定，确保滤波精度。

[STM32F1] mpu6050卡尔曼滤波