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[MM32硬件] 【灵动微电子MM32F0121测评】12、外挂电机驱动模块驱动电机运行

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 楼主| sujingliang 发表于 2025-6-26 10:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
电机驱动模块, 微电子, 运行, 模块驱动, 灵动
电机驱动模块TC1508:2路直流电机驱动模块 正反转 PWM调速。非常适合在电池供电的智能小车、玩具小车、机器人等上面使用，供电电压2V~10V，可同时驱动两个直流电机或者1个4线2相式步进电机，可实现正反转和调速的功能，每路电流能到1.5A持续电流，峰值电流可达2.5A，有热保护并且能够自动恢复。

功能图.jpg

逻辑真值表.jpg

本文采用PWM方式驱动该电机驱动模块。
一、连线

14.png

PB14  <-------->  IN1
PB15  <-------->  IN2


二、软件部分

1、PWM初始化

PWM:TIM1
通道：CH1、CH2
输出引脚：PB14、PB15
复制
  1. // 初始化PWM
    

  2. void PWM_Init(void)
    

  3. {
    

  4.    
    

  5.     
    

  6.     // 配置TIM1通道1和通道2为PWM输出
    

  7.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    

  8.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    

  9.                 GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStruct;
    

  10.     
    

  11.         
    

  12.          // 使能TIM1时钟
    

  13.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    

  14.         
    

  15.     // 时基配置
    

  16.     TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;  // 72MHz/72 = 1MHz
    

  17.     TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    

  18.     TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 1000 - 1;   // 1MHz/1000 = 1kHz PWM频率
    

  19.     TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    

  20.     TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    

  21.     TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStruct);
    

  22.     
    

  23.     // PWM模式配置
    

  24.     TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    

  25.     TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    

  26.     TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
    

  27.     TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;  // 初始占空比0%
    

  28.     TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    

  29.     TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    

  30.     TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    

  31.     TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
    

  32.     
    

  33.     // 通道1和通道2配置
    

  34.     TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
    

  35.     TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
    

  36.     
    

  37.     // 使能预装载
    

  38.     TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    

  39.     TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    

  40.                 
    

  41.                 
    

  42.                 
    

  43.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);
    

  44.                 
    

  45.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource14,  GPIO_AF_7);   /* TIM1_CH1 */
    

  46.     GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource15,  GPIO_AF_7);   /* TIM1_CH2 */
    

  47.                 
    

  48.                 GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    

  49.     GPIO_InitStruct.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    

  50.     GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_High;
    

  51.     GPIO_InitStruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
    

  52.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    


  53. 

  54.     
    

  55.     // 使能TIM1
    

  56.     TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    

  57.     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
    

  58. }


2、设置电机速度和方向

speed为正数，电机正转
speed为负数，电机反转
speed为0，停止运行

复制
  1. // 设置电机速度和方向
    

  2. void Motor_Control(int16_t speed)  // speed: -1000到+1000
    

  3. {
    

  4.     if(speed > 0) {
    

  5.         // 正转
    

  6.         TIM_SetCompare1(TIM1, speed);  // IN1 = PWM
    

  7.         TIM_SetCompare2(TIM1, 0);      // IN2 = 0
    

  8.     } else if(speed < 0) {
    

  9.         // 反转
    

  10.         TIM_SetCompare1(TIM1, 0);      // IN1 = 0
    

  11.         TIM_SetCompare2(TIM1, -speed); // IN2 = PWM
    

  12.     } else {
    

  13.         // 停止
    

  14.         TIM_SetCompare1(TIM1, 0);      // IN1 = 0
    

  15.         TIM_SetCompare2(TIM1, 0);      // IN2 = 0
    

  16.     }
    

  17. }


3、刹车功能

设置PB14、PB15高电平
复制
  1. void Motor_Brake(void)
    

  2. {
    

  3.     GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_14, Bit_SET);  // IN1 = 1
    

  4.     GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_15, Bit_SET);  // IN2 = 1
    

  5. }


4、EXTI外部中断

用外部中断做为控制。EXTI0中断，设置标志为正转；EXTI12中断，设置标志为反转

uint8_t directory=1;    //方向控制。1：正转；2：反转。
uint8_t enChange=0;  //是否发生方向改变。



EXTI初始化
PA0下拉，PB12上拉
复制
  1. void EXTI_Configure(void)
    

  2. {
    

  3.     EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    

  4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    

  5.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    


  6. 

  7.     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
    

  8.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);
    

  9.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    

  10.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_EXTI, ENABLE);
    

  11.                 
    


  12. 

  13.     /* K1->PA0->EXTI_Line0 */
    

  14.     GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    

  15.     GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
    

  16.     GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    

  17.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    


  18. 

  19.     SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource0);
    


  20. 

  21.     EXTI_StructInit(&EXTI_InitStruct);
    

  22.     EXTI_InitStruct.EXTI_Line    = EXTI_Line0;
    

  23.     EXTI_InitStruct.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;
    

  24.     EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    

  25.     EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    

  26.     EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    

  27.    
    

  28.     /* EXTI Interrupt */
    

  29.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_1_IRQn;
    

  30.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 0x00;
    

  31.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    

  32.     NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    

  33.                 
    

  34.                 
    

  35.                  /* K2->PB2->EXTI_Line12 */
    

  36.     GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    

  37.     GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_12;
    

  38.     GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    

  39.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    


  40. 

  41.     SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource12);
    


  42. 

  43.     EXTI_StructInit(&EXTI_InitStruct);
    

  44.     EXTI_InitStruct.EXTI_Line    = EXTI_Line12;
    

  45.     EXTI_InitStruct.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;
    

  46.     EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    

  47.     EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    

  48.     EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    

  49.    
    

  50.     /* EXTI Interrupt */
    

  51.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI4_15_IRQn;
    

  52.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 0x00;
    

  53.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    

  54.     NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    

  55. }
中断处理
改变方向
复制
  1. void EXTI0_1_IRQHandler(void)
    

  2. {
    

  3.     /* K1 */
    

  4.     if (RESET != EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0))
    

  5.     {
    

  6.         PLATFORM_LED_Toggle(LED1);
    

  7.                                 directory=1;
    

  8.                                 enChange=1;
    

  9.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    

  10.     }
    

  11. }
    


  12. 

  13. void EXTI4_15_IRQHandler(void)
    

  14. {
    

  15.     /* K2 */
    

  16.                 printf("EXTI4_15_IRQHandler\r\n");
    

  17.     if (RESET != EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12))
    

  18.     {
    

  19.         PLATFORM_LED_Toggle(LED2);
    

  20.                                 directory=2;
    

  21.                                 enChange=1;
    

  22.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12);
    

  23.     }
    

  24. }


5、示例

复制
  1. void motor_Sample(void)
    

  2. {
    

  3.     
    

  4.     // 初始化PWM
    

  5.     PWM_Init();
    

  6.     
    

  7.     // 电机控制示例
    

  8.     while(1) {
    

  9.                         
    

  10.                         if(enChange==1)
    

  11.                         {
    

  12.                                 Motor_Brake();
    

  13.         PLATFORM_DelayMS(500);
    

  14.                                 enChange=0;
    

  15.                         }
    

  16.                         if(directory==1)
    

  17.                         {
    

  18.                                 Motor_Control(500);
    

  19.                         }
    

  20.                         else if(directory==2)
    

  21.                         {
    

  22.                                 Motor_Control(-500);
    

  23. }



三、运行效果
tutieshi_640x360_9s.gif


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