向外接口 报警输出 速度输出 使能输入 方向输入 外接vsp调速
接下来是电机相关
霍尔输入 使用稳压管应该是限制电压输入过高 做保护用的
右边是霍尔的接插件接口
域驱最小系统 使用的比较经典的 FD6288
三相逆变电路 三路半桥 也是经典 这种外置mos可以使用很大的电流
当然现在已经有集成的方案 这种就是电流小 但是集成度非常高 非常适合小型机械臂啊 灵巧手啊小云台啊 等等等等的使用场景
比如mp6536
也有带电流反馈的 mp6543 mp6541A 等
国产的也有替代 大部分不带电流反馈
AM2789 MS4931
国产也有带电流反馈的
SGM42560
剩下的就是电源输入 和输入电压检测
输入电压通过dcdc转12V 给域驱供电
然后12V转5V 给单片机啊 霍尔啊 编码器啊 485啊 供电
总结一下单片机的IO映射
电机的PWM控制
PB7CH
PB6BH
PB5AH
PB4CL
PB3BL
PA15AL
无感使用时候的反电动势检测IO
PA3_EA
PA4_EB
PA5_EC
电机电流检测
PA6_IA
PA7_IB
PB0_IC
报警输出
ALM_PC14
使能输入
EN_PC15
VSP调速输入
VSR_PB1
输入电压检测
VOL_PA8
方向控制
PA09_DR
温度检测
NTC_PA11
速度输出
FG_PA12
debug调试 下载口
A14/CLK/TX1
A13/DIO/RX1
LED指示
LED_PC13