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四轴PID学习笔记

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gaochy1126 发表于 2025-7-30 13:01 | 显示全部楼层
归零Ki和Kd，增大Kp至出现临界振荡（如机身高频抖动）‌
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gaochy1126 发表于 2025-7-30 13:01 | 显示全部楼层
若测得Ku=8、Tu=2s，则PID参数为Kp=4.8, Ki=4.8, Kd=0.6‌
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gaochy1126 发表于 2025-7-30 13:01 | 显示全部楼层
对积分项和总输出限幅，防止电机过载‌
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gaochy1126 发表于 2025-7-30 13:02 | 显示全部楼层
使用MATLAB/Simulink验证算法再移植到硬件‌
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