另附完整OSTaskCreate()函数如下：
注意代码:
if (OSRunning == TRUE)
{ /* Find highest priority task if multitasking has started */
// 如果多任务开始，寻找最高优先级任务
OS_Sched();
}
/*
建立一个任务
描述：这个函数用于ucosII处理完成一个任务，它要么在多任务处理之前建立，
要么运行任务建立，它不够由中断服务程序建立。
参数：task: 指向任务代码的指针。
pdata:是一个指向非强制性数据区域的指针，当任务优先运行时传递
参数给任务。任务有关部分假想它被唤醒，然后按照以下方式传递pdata：
* void Task (void *pdata)
* {
* for (;;) {
* Task code;
* }
* }
ptos：指向任务堆栈顶部的指针，如果配置常数 OS_STK_GROWTH 设置为1的话，堆栈则会由高到低增长（由高地址向低地址存储）。所以
“pstk”会指向堆栈存储器位置的最高地址；如果 OS_STK_GROWTH 设置为0的话，“pstk”将指向堆栈
最低存储器位置，堆栈将按存储器位置递增。
prio：是任务的优先级，一个独特的优先级必须指定给每个任务，最小的数对应最高优先级。
返回：OS_NO_ERR ：如果函数成功。
OS_PRIO_EXIT ：如果优先级已经存在。
OS_PRIO_INVALID：如果定义优先级的数大于最大值
*********************************************************************************************
*/
#if OS_TASK_CREATE_EN > 0 // 能使包含任务创建代码
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio) // 上面有说明
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
// 为CPU状态寄存器分配存储空间
OS_CPU_SR cpu_sr; // CPU状态字是十六位 OS_CPU_SR为unsigned int
#endif
OS_STK *psp;
INT8U err;
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
// 如果OS_ARG_CHK_EN 设为1，OSTaskCreate会检查分配给任务的优先级是否有效。
// 系统在执行初始化的时候，已经把最低优先级分配给了空闲任务。
// 所以不能用最低优先级来创建任务。
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */
// 保证优先级在允许范围内
return (OS_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL(); // 进入临界状态
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority */
// 保证优先级没有被其它任务占用
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; /* Reserve the priority to prevent others from doing ... */
/* ... the same thing until task is created. */
// 放置一个非空指针，表示已经占用
OS_EXIT_CRITICAL(); // 退出临界状态
psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); /* Initialize the task's stack */
// 初始化任务堆栈,即建立任务堆栈
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
// 初始化任务控制块，从空闲的OS_TCB缓冲池
// 中获得并初始化一个任务控制块
if (err == OS_NO_ERR) { // 如果初始化没有错
OS_ENTER_CRITICAL(); // 进入临界状态
OSTaskCtr++; /* Increment the #tasks counter */
// 任务数量加一
OS_EXIT_CRITICAL(); // 退出临界状态
if (OSRunning == TRUE) { /* Find highest priority task if multitasking has started */
// 如果多任务开始，寻找最高优先级任务
OS_Sched();
}
} else { //如果初始化任务控制块有错
OS_ENTER_CRITICAL();//进入临界状态
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others */
//把这一优先级给其它任务
OS_EXIT_CRITICAL();//退出临界状态
}
return (err);//返回错误信息
}
OS_EXIT_CRITICAL();//如果优先级占用，退出临界状态
return (OS_PRIO_EXIST);//返回优先级存在
}
#endif
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