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[其他ST产品] stm32编码器电机测速（hal库）

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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
ST, STM, STM32, 电机, 电机测速
记录一下今天参考别人的代码实现了四个电机的测速。



编码器被广泛应用于电机测速，实现电机闭环控制。所以不论是自己做小车还是后续参加各种比赛，必须要学会编码器测速。

一.参数     
        编码电机其实就是一个带有编码器的电机，我的这个电机是一个带霍尔传感器的电机，型号是JGB37-520，然后我的电机减速比是30（一定要记住，买的时候也要看清电机减速比是多少，涉及到转速的计算），额定电压12V，然后就是编码器的参数了，见下图

1969364c4d2d97c22e.png

电机驱动模块我用的TB6612的四路的板子，就是下面这款，很好用，就是稍微有点贵。
3789164c4d2e80473a.png

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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:51 | 显示全部楼层
二.常用测速方法
主要分为M法、T法和M/T法
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:51 | 显示全部楼层
三.CubeMX配置
首先是配置PWM输出定时器，我这里使用的是TIM8

4640364c4d3070fccf.png
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:51 | 显示全部楼层
然后再配置编码器输入定时器TIM2，TIM3\TIM4\TIM5按照相同的参数配置

5757164c4d31b8586a.png
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:51 | 显示全部楼层
这里开启了两个通道计数，就是倍频技术的4倍频

编码器模式下的定时器其实是个计数器，在编码器的脉冲到来时，Counter会相应地加和减，正转时加，反转时减，溢出后到达另一个极端值，比如说向上计数到达20001时会变成0
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:52 | 显示全部楼层
再设置每隔10ms读取定时器的值的定时器TIM6
5920264c4d33abe2f6.png
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:52 | 显示全部楼层
最后注意中断优先级TIM6要小于编码器计数的定时器。
8866664c4d34751df8.png
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:52 | 显示全部楼层
四.代码
encoder.c
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  1. #include "encoder.h"
    

  2.  
    

  3. Motor motor1;
    

  4. Motor motor2;
    

  5. Motor motor3;
    

  6. Motor motor4;
    

  7. int t1,t2,t3,t4,j1,j2,j3,j4;
    

  8.  
    

  9. void Motor_Init(void)
    

  10. {
    

  11.     HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM1, TIM_CHANNEL_ALL);      //开启编码器定时器
    

  12.                 HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM2, TIM_CHANNEL_ALL); 
    

  13.                 HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM3, TIM_CHANNEL_ALL); 
    

  14.                 HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM4, TIM_CHANNEL_ALL); 
    

  15.                 
    

  16.     __HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM1,TIM_IT_UPDATE);           //开启编码器定时器更新中断,防溢出处理
    

  17.                 __HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM2,TIM_IT_UPDATE); 
    

  18.                 __HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM3,TIM_IT_UPDATE); 
    

  19.                 __HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM4,TIM_IT_UPDATE); 
    

  20.         
    

  21.     HAL_TIM_Base_Start_IT(&GAP_TIM);                       //开启10ms定时器中断
    

  22.     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&ENCODER_TIM1, 10000);                //编码器定时器初始值设定为10000
    

  23.                 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&ENCODER_TIM2, 10000);
    

  24.                 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&ENCODER_TIM3, 10000);
    

  25.                 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&ENCODER_TIM4, 10000);
    

  26.         
    

  27.         
    

  28.     motor1.lastCount = 0;                                   //结构体内容初始化
    

  29.     motor1.totalCount = 0;
    

  30.     motor1.overflowNum = 0;                                  
    

  31.     motor1.speed = 0;
    

  32.     motor1.direct = 0;
    

  33.         
    

  34.                 motor2.lastCount = 0;                                   //结构体内容初始化
    

  35.     motor2.totalCount = 0;
    

  36.     motor2.overflowNum = 0;                                  
    

  37.     motor2.speed = 0;
    

  38.     motor2.direct = 0;
    

  39.                 
    

  40.                 motor3.lastCount = 0;                                   //结构体内容初始化
    

  41.     motor3.totalCount = 0;
    

  42.     motor3.overflowNum = 0;                                  
    

  43.     motor3.speed = 0;
    

  44.     motor3.direct = 0;
    

  45.                 
    

  46.                 motor4.lastCount = 0;                                   //结构体内容初始化
    

  47.     motor4.totalCount = 0;
    

  48.     motor4.overflowNum = 0;                                  
    

  49.     motor4.speed = 0;
    

  50.     motor4.direct = 0;
    

  51. }
    

  52. //M法测速度
    

  53. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//定时器回调函数，用于计算速度
    

  54. {
    

  55.     if(htim->Instance==ENCODER_TIM1.Instance)//编码器输入定时器溢出中断                    
    

  56.     {      
    

  57.         if(COUNTERNUM1 < 10000) motor1.overflowNum++;       //如果是向上溢出
    

  58.         else if(COUNTERNUM1 >= 10000) motor1.overflowNum--; //如果是向下溢出
    

  59.         __HAL_TIM_SetCounter(&ENCODER_TIM1, 10000);             //重新设定初始值
    

  60.                         
    

  61.                         if(COUNTERNUM2 < 10000) motor2.overflowNum++;       //如果是向上溢出
    

  62.         else if(COUNTERNUM2 >= 10000) motor2.overflowNum--; //如果是向下溢出
    

  63.         __HAL_TIM_SetCounter(&ENCODER_TIM2, 10000);             //重新设定初始值
    

  64.                         
    

  65.                         if(COUNTERNUM3 < 10000) motor3.overflowNum++;       //如果是向上溢出
    

  66.         else if(COUNTERNUM3 >= 10000) motor3.overflowNum--; //如果是向下溢出
    

  67.         __HAL_TIM_SetCounter(&ENCODER_TIM3, 10000);             //重新设定初始值
    

  68.                         
    

  69.                          if(COUNTERNUM4 < 10000) motor4.overflowNum++;       //如果是向上溢出
    

  70.         else if(COUNTERNUM4 >= 10000) motor4.overflowNum--; //如果是向下溢出
    

  71.         __HAL_TIM_SetCounter(&ENCODER_TIM4, 10000);             //重新设定初始值
    

  72.     }
    

  73.     else if(htim->Instance==GAP_TIM.Instance)//间隔定时器中断，是时候计算速度了
    

  74.     {
    

  75.         motor1.direct = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&ENCODER_TIM1);//如果向上计数（正转），返回值为0，否则返回值为1
    

  76.         motor1.totalCount = COUNTERNUM1 + motor1.overflowNum * RELOADVALUE1;//一个周期内的总计数值等于目前计数值加上溢出的计数值
    

  77.         motor1.speed = (float)(motor1.totalCount - motor1.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10;//算得每秒多少转
    

  78.                         if(motor1.direct==0)
    

  79.                         {
    

  80.                                 t1=motor1.speed/1;
    

  81.                                 j1=(motor1.speed-t1)*10000;
    

  82.                         }
    

  83.                         else
    

  84.                         {
    

  85.                                 t1=-motor1.speed/1;
    

  86.                                 j1=-(motor1.speed+t1)*10000;
    

  87.                         }
    

  88.                                 
    

  89.                                  //motor1.speed = (float)(motor1.totalCount - motor1.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10 * LINE_SPEED_C//算得车轮线速度每秒多少毫米
    

  90.         motor1.lastCount = motor1.totalCount; //记录这一次的计数值        
    

  91.                                 
    

  92.                                 motor2.direct = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&ENCODER_TIM2);//如果向上计数（正转），返回值为0，否则返回值为1
    

  93.         motor2.totalCount = COUNTERNUM2 + motor1.overflowNum * RELOADVALUE2;//一个周期内的总计数值等于目前计数值加上溢出的计数值
    

  94.         motor2.speed = (float)(motor2.totalCount - motor2.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10;//算得每秒多少转
    

  95.                         if(motor2.direct==0)
    

  96.                         {
    

  97.                                 t2=motor2.speed/1;
    

  98.                                 j2=(motor2.speed-t2)*10000;
    

  99.                         }
    

  100.                         else
    

  101.                         {
    

  102.                                 t2=-motor2.speed/1;
    

  103.                                 j2=-(motor2.speed+t2)*10000;
    

  104.                         }
    

  105.         //motor1.speed = (float)(motor1.totalCount - motor1.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10 * LINE_SPEED_C//算得车轮线速度每秒多少毫米
    

  106.         motor2.lastCount = motor2.totalCount; //记录这一次的计数值
    

  107.                                 
    

  108.                                 motor3.direct = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&ENCODER_TIM3);//如果向上计数（正转），返回值为0，否则返回值为1
    

  109.         motor3.totalCount = COUNTERNUM3 + motor3.overflowNum * RELOADVALUE3;//一个周期内的总计数值等于目前计数值加上溢出的计数值
    

  110.         motor3.speed = (float)(motor3.totalCount - motor3.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10;//算得每秒多少转
    

  111.                         if(motor3.direct==0)
    

  112.                         {
    

  113.                                 t3=motor3.speed/1;
    

  114.                                 j3=(motor3.speed-t3)*10000;
    

  115.                         }
    

  116.                         else
    

  117.                         {
    

  118.                                 t3=-motor3.speed/1;
    

  119.                                 j3=-(motor3.speed+t3)*10000;
    

  120.                         }
    

  121.         //motor1.speed = (float)(motor1.totalCount - motor1.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10 * LINE_SPEED_C//算得车轮线速度每秒多少毫米
    

  122.         motor3.lastCount = motor3.totalCount; //记录这一次的计数值
    

  123.                                 
    

  124.                                 motor4.direct = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&ENCODER_TIM4);//如果向上计数（正转），返回值为0，否则返回值为1
    

  125.         motor4.totalCount = COUNTERNUM4 + motor4.overflowNum * RELOADVALUE4;//一个周期内的总计数值等于目前计数值加上溢出的计数值
    

  126.         motor4.speed = (float)(motor4.totalCount - motor4.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10;//算得每秒多少转
    

  127.                         if(motor4.direct==0)
    

  128.                         {
    

  129.                                 t4=motor4.speed/1;
    

  130.                                 j4=(motor4.speed-t4)*10000;
    

  131.                         }
    

  132.                         else
    

  133.                         {
    

  134.                                 t4=-motor4.speed/1;
    

  135.                                 j4=-(motor4.speed+t4)*10000;
    

  136.                         }
    

  137.         //motor1.speed = (float)(motor1.totalCount - motor1.lastCount) / (4 * MOTOR_SPEED_RERATIO * PULSE_PRE_ROUND) * 10 * LINE_SPEED_C//算得车轮线速度每秒多少毫米
    

  138.         motor4.lastCount = motor4.totalCount; //记录这一次的计数值
    

  139.                         }      
    

  140. }                       
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:52 | 显示全部楼层
encoder.h
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  1. #ifndef _ENCODER_H_
    

  2. #define _ENCODER_H_
    

  3.  
    

  4. #include "stm32f1xx.h"
    

  5. #include "tim.h"
    

  6.   
    

  7.  
    

  8. //定时器号
    

  9. #define ENCODER_TIM1 htim2
    

  10. #define ENCODER_TIM2 htim3
    

  11. #define ENCODER_TIM3 htim4
    

  12. #define ENCODER_TIM4 htim5
    

  13.  
    

  14. #define GAP_TIM     htim6
    

  15.   
    

  16. #define MOTOR_SPEED_RERATIO 30u    //电机减速比
    

  17. #define PULSE_PRE_ROUND 11 //一圈多少个脉冲
    

  18. #define RADIUS_OF_TYRE 40 //轮胎半径，单位毫米
    

  19. #define LINE_SPEED_C RADIUS_OF_TYRE * 2 * 3.14
    

  20.  
    

  21. #define RELOADVALUE1 __HAL_TIM_GetAutoreload(&ENCODER_TIM1)    //获取自动装载值,本例中为20000
    

  22. #define COUNTERNUM1 __HAL_TIM_GetCounter(&ENCODER_TIM1)        //获取编码器定时器中的计数值
    

  23.  
    

  24. #define RELOADVALUE2 __HAL_TIM_GetAutoreload(&ENCODER_TIM2)
    

  25. #define COUNTERNUM2 __HAL_TIM_GetCounter(&ENCODER_TIM2) 
    

  26.  
    

  27. #define RELOADVALUE3 __HAL_TIM_GetAutoreload(&ENCODER_TIM3)
    

  28. #define COUNTERNUM3 __HAL_TIM_GetCounter(&ENCODER_TIM3) 
    

  29.  
    

  30. #define RELOADVALUE4 __HAL_TIM_GetAutoreload(&ENCODER_TIM4)
    

  31. #define COUNTERNUM4 __HAL_TIM_GetCounter(&ENCODER_TIM4) 
    

  32.  
    

  33. typedef struct _Motor
    

  34. {
    

  35.     int32_t lastCount;   //上一次计数值
    

  36.     int32_t totalCount;  //总计数值
    

  37.     int16_t overflowNum; //溢出次数
    

  38.     float speed;         //电机转速
    

  39.     uint8_t direct;      //旋转方向
    

  40. }Motor;
    

  41. extern int t1,t2,t3,t4,j1,j2,j3,j4;
    

  42. void Motor_Init(void);
    

  43. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback1(TIM_HandleTypeDef *htim);
    

  44.   
    

  45. #endif
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:53 | 显示全部楼层
main.c
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  1. /* USER CODE BEGIN Header */
    

  2. /**
    

  3.   ******************************************************************************
    

  4.   * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]           : main.c
    

  5.   * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]          : Main program body
    

  6.   ******************************************************************************
    

  7.   * @attention
    

  8.   *
    

  9.   * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
    

  10.   * All rights reserved.
    

  11.   *
    

  12.   * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
    

  13.   * in the root directory of this software component.
    

  14.   * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
    

  15.   *
    

  16.   ******************************************************************************
    

  17.   */
    

  18. /* USER CODE END Header */
    

  19. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    

  20. #include "main.h"
    

  21. #include "i2c.h"
    

  22. #include "tim.h"
    

  23. #include "usart.h"
    

  24. #include "gpio.h"
    

  25.  
    

  26. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
    

  27. /* USER CODE BEGIN Includes */
    

  28. #include "bluetooth.h"
    

  29. #include "Control.h"
    

  30. #include "oled.h"
    

  31. #include "encoder.h"
    

  32. /* USER CODE END Includes */
    

  33.  
    

  34. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    

  35. /* USER CODE BEGIN PTD */
    

  36.  
    

  37. /* USER CODE END PTD */
    

  38.  
    

  39. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    

  40. /* USER CODE BEGIN PD */
    

  41.  
    

  42. /* USER CODE END PD */
    

  43.  
    

  44. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    

  45. /* USER CODE BEGIN PM */
    

  46.  
    

  47. /* USER CODE END PM */
    

  48.  
    

  49. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    

  50.  
    

  51. /* USER CODE BEGIN PV */
    

  52.  
    

  53. /* USER CODE END PV */
    

  54.  
    

  55. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    

  56. void SystemClock_Config(void);
    

  57. /* USER CODE BEGIN PFP */
    

  58.  
    

  59. /* USER CODE END PFP */
    

  60.  
    

  61. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
    

  62. /* USER CODE BEGIN 0 */
    

  63.  
    

  64. /* USER CODE END 0 */
    

  65.  
    

  66. /**
    

  67.   * @brief  The application entry point.
    

  68.   * @retval int
    

  69.   */
    

  70. int main(void)
    

  71. {
    

  72.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    

  73.  
    

  74.   /* USER CODE END 1 */
    

  75.  
    

  76.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    

  77.  
    

  78.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    

  79.   HAL_Init();
    

  80.  
    

  81.   /* USER CODE BEGIN Init */
    

  82.         
    

  83.   /* USER CODE END Init */
    

  84.  
    

  85.   /* Configure the system clock */
    

  86.   SystemClock_Config();
    

  87.  
    

  88.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    

  89.         
    

  90.   /* USER CODE END SysInit */
    

  91.  
    

  92.   /* Initialize all configured peripherals */
    

  93.   MX_GPIO_Init();
    

  94.   MX_TIM8_Init();
    

  95.   MX_USART1_UART_Init();
    

  96.   MX_I2C2_Init();
    

  97.   MX_TIM2_Init();
    

  98.   MX_TIM6_Init();
    

  99.   MX_TIM3_Init();
    

  100.   MX_TIM4_Init();
    

  101.   MX_TIM5_Init();
    

  102.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    

  103.         HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&USART1_NewData,1);
    

  104.   /* USER CODE END 2 */
    

  105.         OLED_Init();
    

  106.         OLED_CLS();
    

  107.         OLED_ShowChar(14,1,'.',15);
    

  108.         OLED_ShowChar(14,2,'.',15);
    

  109.         OLED_ShowChar(14,3,'.',15);
    

  110.         OLED_ShowChar(14,4,'.',15);
    

  111.         OLED_ShowStr(50,5,"By Whelve",2);
    

  112.         OLED_ShowStr(60,1,"r/s",1);
    

  113.         OLED_ShowStr(60,2,"r/s",1);
    

  114.         OLED_ShowStr(60,3,"r/s",1);
    

  115.         OLED_ShowStr(60,4,"r/s",1);
    

  116.         Motor_Init();
    

  117.   /* Infinite loop */
    

  118.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    

  119.   while (1)
    

  120.   {
    

  121.     /* USER CODE END WHILE */
    

  122.                 Control();
    

  123.                 OLED_ShowNum(0,1,t1,2,15);
    

  124.                 OLED_ShowNum(18,1,j1,5,15);
    

  125.                 
    

  126.                 OLED_ShowNum(0,2,t2,2,15);
    

  127.                 OLED_ShowNum(18,2,j2,5,15);
    

  128.                 
    

  129.                 OLED_ShowNum(0,3,t3,2,15);
    

  130.                 OLED_ShowNum(18,3,j3,5,15);
    

  131.                 
    

  132.                 OLED_ShowNum(0,4,t4,2,15);
    

  133.                 OLED_ShowNum(18,4,j4,5,15);
    

  134.                 
    

  135.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    

  136.   }
    

  137.   /* USER CODE END 3 */
    

  138. }
    

  139.  
    

  140. /**
    

  141.   * @brief System Clock Configuration
    

  142.   * @retval None
    

  143.   */
    

  144. void SystemClock_Config(void)
    

  145. {
    

  146.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    

  147.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    

  148.  
    

  149.   /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
    

  150.   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
    

  151.   */
    

  152.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    

  153.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    

  154.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
    

  155.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    

  156.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    

  157.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    

  158.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
    

  159.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    

  160.   {
    

  161.     Error_Handler();
    

  162.   }
    

  163.  
    

  164.   /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
    

  165.   */
    

  166.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
    

  167.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    

  168.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    

  169.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    

  170.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    

  171.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    

  172.  
    

  173.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
    

  174.   {
    

  175.     Error_Handler();
    

  176.   }
    

  177. }
    

  178.  
    

  179. /* USER CODE BEGIN 4 */
    

  180.  
    

  181. /* USER CODE END 4 */
    

  182.  
    

  183. /**
    

  184.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
    

  185.   * @retval None
    

  186.   */
    

  187. void Error_Handler(void)
    

  188. {
    

  189.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
    

  190.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
    

  191.   __disable_irq();
    

  192.   while (1)
    

  193.   {
    

  194.   }
    

  195.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
    

  196. }
    

  197.  
    

  198. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
    

  199. /**
    

  200.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
    

  201.   *         where the assert_param error has occurred.
    

  202.   * @param  file: pointer to the source file name
    

  203.   * @param  line: assert_param error line source number
    

  204.   * @retval None
    

  205.   */
    

  206. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
    

  207. {
    

  208.   /* USER CODE BEGIN 6 */
    

  209.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    

  210.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    

  211.   /* USER CODE END 6 */
    

  212. }
    

  213. #endif /* USE_FULL_ASSERT */
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 楼主| lxs0026 发表于 2023-7-29 16:53 | 显示全部楼层
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