常用的编码器A端与B端一个周期相位通常是相差90°的。
一个旋转周期内，同一时间A和B端的PIN读取输入得到以下
顺时针 —————————>
逆时针 <—————————
A ： 0 1 1 0
B： 0 0 1 1
顺时针方向时，看A端变化 0->1是上升沿，1->0是下降沿，每次变化后的B的电平也会跟着改变，所以 （A = ↑，B = 0）或者（A = ↓，B = 1）代表顺时针方向。
从左到右
逆时针方向时，看A端变化 0->1是上升沿，1->0是下降沿，每次变化后的B的电平也会跟着改变，所以 （A = ↑，B = 1）或者（A = ↓，B = 0）代表逆时针方向。
从右到左
事实上，将任意一端看作A端，另外一端看作B端，都可以得出以上规律。将A端看作时钟线，B端看作数据线，每次A端变化时读取B端的数据即可完成驱动，A端的变化的瞬时的，需要使用中断检测，才能快速响应处理。
EC11.h
#ifndef __EC11_H
#define __EC11_H
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define EC_IDLE (0) //编码器状态
#define EC_CW (1) //顺时针
#define EC_CCW (2) //逆时针
//编码器方向如果相反了，修改宏定义只能 0 或者 1
#if 1
#define EC_DIR_1 EC_CW
#define EC_DIR_2 EC_CCW
#else
#define EC_DIR_1 EC_CCW
#define EC_DIR_2 EC_CW
#endif
#define EC11_A HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_15)
#define EC11_B HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_2)
extern char g_ec11_disalbe;
extern char com_ec_result;
void EC11_Init(void);
#endif
objectivec
EC11.c
#include "EC11.h"
//编码器反馈使能
char g_ec11_disalbe = 0; //可用于临时禁用编码器
char com_ec_result = EC_IDLE; //全局通用唯一可用接口，声明为外部变量
void EC11_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
//编码器B端
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//编码器A端(用于中断)
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_15;
// GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
// GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING; //采用上升沿和下降沿全检测
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//配置PA15的中断优先级
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 3, 1);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
}
//中断函数入口
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_15);
}
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
/** 静态局部变量，记录旧状态 **/
static char step = 0; //步进确定周期
static char old_ec_state = EC_IDLE; //旧编码器状态
/** 临时局部变量 **/
char cur_a = 1,cur_b = 1; //当前A端和B端电平状态
char temp_ec_state = EC_IDLE; //临时反馈编码器状态
//用Switch的方式更方便移植
switch(GPIO_Pin)
{
case GPIO_PIN_15:
{
if(g_ec11_disalbe)
{
com_encoder_e = EC_IDLE;
return;
}
//读取AB端状态
cur_a = EC11_A_PIN;
cur_b = EC11_B_PIN;
//判断方向状态
temp_ec_state = (cur_a) ? ((cur_b) ? EC_DIR_1 : EC_DIR_2) : ((!cur_b) ? EC_DIR_1 : EC_DIR_2);
//判断是否需要更新状态，防止抖动
if(old_ec_state != temp_ec_state)
{
step = 1;
old_ec_state = temp_ec_state;
return;
}
else
{
//防止抖动
++step;
//两次中断（先上升沿，再下降沿）的步进为一个周期，合情合理
if(step == 2)
{
step = 0;
com_ec_result = temp_ec_state;
old_ec_state = EC_IDLE;
}
}
break;
}
default:
{
break;
}
}
}
objectivec
#include "EC11.h"
int main(void)
{
char c = '0';
HAL_Init();
RCC_HSE_PLL_72MHz_Clk_Init();
delay_init_com();
EC11_Init();
UART1_Init(115200);
cur_huart_p = &huart1;
for(;;)
{
switch(com_ec_result)
{
case EC_CCW:
{
c++;
printf("%d -> %c \n",c,c);
break;
}
case EC_CW:
{
c--;
printf("%d -> %c \n",c,c);
break;
}
default:
{
break;
}
}
//切记，每次使用完编码器反馈的结果后，必须需重新置为空闲状态
com_ec_result = EC_IDLE;
}
}
objectivec
切记，每次使用完编码器反馈的结果后，必须需重新置为空闲状态，com_ec_result = EC_IDLE;
————————————————
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