- // 1. 读取并保存出厂修正值 FT（从0x0D到0x10）
- uint8_t self_test_data[4];
- i2c_read(MPU6050_ADDR, 0x0D, self_test_data, 4);
- // 将self_test_data中的原始数据按照手册公式解析成实际的FT值（这个过程稍复杂，需要位操作和计算）
- float ft_ax = ...; // 计算X加速度计的FT
- float ft_ay = ...; // 计算Y加速度计的FT
- // ... 以此类推
- // 2. 读取正常模式下的输出值
- i2c_write(MPU6050_ADDR, 0x1B, 0x00); // 禁用陀螺仪自检
- i2c_write(MPU6050_ADDR, 0x1C, 0x00); // 禁用加速度计自检
- delay(100);
- float gyro_normal_x = ...; // 读取正常陀螺仪X值
- float accel_normal_x = ...; // 读取正常加速度计X值
- // ... 读取Y和Z
- // 3. 启用自检并读取自检模式输出值
- i2c_write(MPU6050_ADDR, 0x1B, 0xE0); // 启用所有陀螺仪轴自检
- i2c_write(MPU6050_ADDR, 0x1C, 0xE0); // 启用所有加速度计轴自检
- delay(100); // 等待稳定
- float gyro_selftest_x = ...; // 读取自检陀螺仪X值
- float accel_selftest_x = ...; // 读取自检加速度计X值
- // ... 读取Y和Z
- // 4. 计算自检响应值 STR
- float str_gyro_x = fabs(gyro_selftest_x - gyro_normal_x);
- float str_accel_x = fabs(accel_selftest_x - accel_normal_x);
- // ... 计算Y和Z
- // 5. 与出厂值FT比较判断
- float change_gyro_x = (str_gyro_x - ft_gyro_x) / ft_gyro_x;
- if (change_gyro_x > 0.14 || change_gyro_x < -0.14) {
- Serial.println("Gyro X FAIL!");
- } else {
- Serial.println("Gyro X PASS!");
- }
- // ... 判断其他轴
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