- #include "stm32f4xx.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "LED.h"
- #include "lcd.h"
- #include "Key.h"
- #include "usmart.h"
- #include "MyI2C.h"
- #include "AT24C02.h"
- #include "MyMPU6050.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
-
- //LCD状态设置函数
- void led_set(u8 sta)//只要工程目录下有usmart调试函数，主函数就必须调用这两个函数
- {
- LED1=sta;
- }
- //函数参数调用测试函数
- void test_fun(void(*ledset)(u8),u8 sta)
- {
- led_set(sta);
- }
- //串口1发送一个字符
- //c：要发送的字符
- void usart1_send_char(u8 c)
- {
- while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);//获取串口发送状态位，可以发送
- USART_SendData(USART1,c); //将一个字符通过串口1发送
- }
- //传送数据给匿名四轴上位机软件
- //Function：功能字 0XA0~0XAF
- //Data：数据缓存区 最多28字节！
- //Length：Data区有效数据的个数
- void usart1_Anonymous_Report(u8 Function,u8 *Data,u8 Length)
- {
- u8 send_buffer[32];
- u8 i;
- if(Length>28)
- return;
- send_buffer[Length+3]=0; //校验数置零
- send_buffer[0]=0X88; //帧头
- send_buffer[1]=Function; //功能字
- send_buffer[2]=Length; //数据长度
- for(i=0;i<Length;i++)send_buffer[3+i]=Data[i]; //复制数据
- for(i=0;i<Length+3;i++)send_buffer[Length+3]+=send_buffer[i]; //计算校验和
- for(i=0;i<Length+4;i++)usart1_send_char(send_buffer[i]); //发送数据到串口1
- }
- //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
- //aacx，aacy，aacz：x，y，z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- void MPU6050_Send_Data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
- {
- u8 Buffer[12]; //数组中可以存放12个8字节大小的数据
- Buffer[0]=(aacx>>8)&0XFF; //MyMPU6050.c文件中获取的原始值都是16位的，所有首先右移8位，与0XFF进行与&操作，取出高8位
- Buffer[1]=aacx&0XFF; //直接进行与&操作，取出低8位
- Buffer[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- Buffer[3]=aacy&0XFF;
- Buffer[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- Buffer[5]=aacz&0XFF;
- Buffer[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- Buffer[7]=gyrox&0XFF;
- Buffer[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- Buffer[9]=gyroy&0XFF;
- Buffer[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- Buffer[11]=gyroz&0XFF;
- usart1_Anonymous_Report(0XA1,Buffer,12); //通过调用函数将原始值发送给四轴匿名上位机软件 0XA1是自定义帧
- }
- //通过串口1上报解算后的姿态数据给电脑
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
- //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
- //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
- void Usart1_Report_InComputer(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
- {
- u8 Buffer[28];
- u8 i=0;
- for(i=0;i<28;i++)
- {
- Buffer[i]=0; //清0
- }
- Buffer[0]=(aacx>>8)&0XFF;//MyMPU6050.c文件中获取的原始值都是16位的，所有首先右移8位，与0XFF进行与&操作，取出高8位
- Buffer[1]=aacx&0XFF; //直接进行与&操作，取出低8位
- Buffer[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- Buffer[3]=aacy&0XFF;
- Buffer[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- Buffer[5]=aacz&0XFF;
- Buffer[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- Buffer[7]=gyrox&0XFF;
- Buffer[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- Buffer[9]=gyroy&0XFF;
- Buffer[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- Buffer[11]=gyroz&0XFF;
- Buffer[18]=(roll>>8)&0XFF;
- Buffer[19]=roll&0XFF;
- Buffer[20]=(pitch>>8)&0XFF;
- Buffer[21]=pitch&0XFF;
- Buffer[22]=(yaw>>8)&0XFF;
- Buffer[23]=yaw&0XFF;
- usart1_Anonymous_Report(0XAF,Buffer,28); //飞控显示帧,0XAF
- }
- int main(void)
- {
- u8 t=0;
- u8 Report=1; //默认开启上报
- u8 key=0;
- float pitch,roll,yaw; //欧拉角
- short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
- short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
- short temp; //温度
- delay_init(168);
- uart_init(500000); //初始化串口波特率为500000
-
- LED_Init();
- LCD_Init();
- Key_Init();
- MPU6050_Init();
-
- POINT_COLOR=RED;
- LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");
- LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 Test");
- LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
- LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2023/20/23");
-
- while(mpu_dmp_init())
- {
- LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
- delay_ms(200);
- LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
- delay_ms(200);
- }
- LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
- LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
-
- POINT_COLOR=BLUE;
- LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON");
- LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
- LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
- LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
- LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
-
- while(1)
- {
- key=KEY_Scan(0);
- if(key==1) //KEY0按键按下
- {
- Report=!Report;
- if(Report)
- {
- LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON");
- }
- else
- LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
- }
- if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) //该mpu_dmp_get_data函数得到DMP处理后的欧拉角数据，返回0表示正确
- {
- temp=MPU6050_Get_Temperature(); //得到温度数据
- MPU6050_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
- MPU6050_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度数据
- if(Report)
- MPU6050_Send_Data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
- if(Report)
- Usart1_Report_InComputer(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));//串口1上报姿态转换后的数据给电脑
- if((t%10)==0)
- {
- if(temp<0)
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,200,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转换为正数
- }
- else
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,200,' ',16,0); //去掉负号
- }
- LCD_ShowNum(30+7*8,200,temp/100,3,16); //显示整数部分
- LCD_ShowNum(30+8*11,200,temp%10,1,16); //显示小数部分
- temp=pitch*10; //实际上显示的是pitch角的整数部分和小数部分
-
- if(temp<0)
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,220,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转换为正数
- }
- else
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,220,' ',16,0); //去掉负号
- }
- LCD_ShowNum(30+7*8,220,temp/10,3,16); //显示整数部分
- LCD_ShowNum(30+8*11,220,temp%10,1,16); //显示小数部分
- temp=roll*10; //实际上显示的是roll角的整数部分和小数部分
-
- if(temp<0)
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,240,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转换为正数
- }
- else
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,240,' ',16,0); //去掉负号
- }
- LCD_ShowNum(30+7*8,240,temp/10,3,16); //显示整数部分
- LCD_ShowNum(30+8*11,240,temp%10,1,16); //显示小数部分
- temp=yaw*10; //实际上显示的是yaw角的整数部分和小数部分
-
- if(temp<0)
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,260,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转换为正数
- }
- else
- {
- LCD_ShowChar(30+6*8,260,' ',16,0); //去掉负号
- }
- LCD_ShowNum(30+7*8,260,temp/10,3,16); //显示整数部分
- LCD_ShowNum(30+8*11,260,temp%10,1,16); //显示小数部分
- t=0;
- LED0=!LED0;
- }
- }
- t++;
- }
- }
-
-
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