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基于ARM的芯片多数为复杂的片上系统,这种复杂系统里的多数硬件模块都是可配置的,需要由软件来设置其需要的工作状态。因此在用户的应用程序之前,需要由专门的一段代码来完成对系统的初始化。由于这类代码直接面对处理器内核和硬件控制器进行编程,一般都是用汇编语言。一般通用的内容包括： <br />中断向量表 <br />初始化存储器系统 <br />初始化堆栈 <br />初始化有特殊要求的断口,设备 <br />初始化用户程序执行环境 <br />改变处理器模式 <br />呼叫主应用程序 <br /><br />中断向量表 <br />ARM要求中断向量表必须放置在从0地址开始,连续8X4字节的空间内。 <br />每当一个中断发生以后,ARM处理器便强制把PC指针置为向量表中对应中断类型的地址值。因为每个中断只占据向量表中1个字的存储空间,只能放置一条ARM指令,使程序跳转到存储器的其他地方,再执行中断处理。 <br />中断向量表的程序实现通常如下表示： <br />AREA Boot ,CODE, READONLY <br />ENTRY <br />B ResetHandler <br />B UndefHandler <br />B SWIHandler <br />B PreAbortHandler <br />B DataAbortHandler <br />B IRQHandler <br />B FIQHandler <br />其中关键字ENTRY是指定编译器保留这段代码,因为编译器可能会认为这是一段亢余代码而加以优化。链接的时候要确保这段代码被链接在0地址处,并且作为整个程序的入口。 <br /><br />初始化存储器系统 <br />存储器类型和时序配置 <br />通常Flash和SRAM同属于静态存储器类型,可以合用同一个存储器端口;而DRAM因为有动态刷新和地址线复用等特性,通常配有专用的存储器端口。 <br />存储器端口的接口时序优化是非常重要的,这会影响到整个系统的性能。因为一般系统运行的速度瓶颈都存在于存储器访问,所以存储器访问时序应尽可能的快;而同时又要考虑到由此带来的稳定性问题。 <br />存储器地址分布 <br />一种典型的情况是启动ROM的地址重映射。 <br /><br />初始化堆栈 <br />因为ARM有7种执行状态,每一种状态的堆栈指针寄存器（SP）都是独立的。因此,对程序中需要用到的每一种模式都要给SP定义一个堆栈地址。方法是改变状态寄存器内的状态位,使处理器切换到不同的状态,让后给SP赋值。注意：不要切换到User模式进行User模式的堆栈设置,因为进入User模式后就不能再操作CPSR回到别的模式了,可能会对接下去的程序执行造成影响。 <br />这是一段堆栈初始化的代码示例,其中只定义了三种模式的SP指针： <br />MRS R0,CPSR <br />BIC R0,R0,#MODEMASK 安全起见,屏蔽模式位以外的其他位 <br />ORR R1,R0,#IRQMODE <br />MSR CPSR_cxfs,R1 <br />LDR SP,=UndefStack <br /><br />ORR R1,R0,#FIQMODE <br />MSR CPSR_cxsf,R1 <br />LDR SP,=FIQStack <br /><br />ORR R1,R0,#SVCMODE <br />MSR CPSR_cxsf,R1 <br />LDR SP,=SVCStack <br /><br />初始化有特殊要求的端口,设备 <br /> 根据各自系统的实际情况，可能某些设备需要做一些配置工作。<br /><br />初始化应用程序执行环境 <br /> 一个ARM映像文件由RO，RW和ZI三个段组成，其中RO为代码段，RW是已初始化的全局变量，ZI是未初始化的全局变量。 映像一开始总是存储在ROM／Flash里面的,其RO部分即可以在ROM／Flash里面执行,也可以转移到速度更快的RAM中执行;而RW和ZI这两部分是必须转移到可写的RAM里去。所谓应用程序执行环境的初始化,就是完成必要的从ROM到RAM的数据传输和内容清零。 <br />下面是在ADS下,一种常用存储器模型的直接实现： <br />编译器使用下列符号来记录各段的起始和结束地址： <br />|Image$$RO$$Base| ：RO段起始地址 <br />|Image$$RO$$Limit| ：RO段结束地址加1 <br />|Image$$RW$$Base| ：RW段起始地址 <br />|Image$$RW$$Limit| ：ZI段结束地址加1 <br />|Image$$ZI$$Base| ：ZI段起始地址 <br />|Image$$ZI$$Limit| ：ZI段结束地址加1 <br />这些标号的值是根据链接器中设置的中ro-base和rw-base的设置来计算的。 <br />初始化用户执行环境主要是把RO、RW、ZI三段拷贝到指定的位置。 <br /> LDR r0,=|Image$$RO$$Limit| 得到RW数据源的起始地址 <br />LDR r1,=|Image$$RW$$Base| RW区在RAM里的执行区起始地址 <br />LDR r2,=|Image$$ZI$$Base| ZI区在RAM里面的起始地址 <br />CMP r0,r1 比较它们是否相等 <br /> BEQ %F1 <br />0 CMP r1,r3 <br /> LDRCC r2,[r0],#4<br />STRCC r2,[r1],#4 <br /> BCC %B0 <br />1 LDR r1,=|Image$$ZI$$Limit| <br /> MOV r2,#0 <br />2 CMP r3,r1 <br /> STRCC r2,[r3],#4 <br /> BCC %B2 <br />程序实现了RW数据的拷贝和ZI区域的清零功能。其中引用到的4个符号是由链接器第一输出的。 <br />|Image$$RO$$Limit|：表示RO区末地址后面的地址,即RW数据源的起始地址 <br />|Image$$RW$$Base|：RW区在RAM里的执行区起始地址,也就是编译器选项RW_Base指定的地址 <br />|Image$$ZI$$Base|：ZI区在RAM里面的起始地址 <br />|Image$$ZI$$Limit|：ZI区在RAM里面的结束地址后面的一个地址 <br />程序先把ROM里|Image$$RO$$Limt|开始的RW初始数据拷贝到RAM里面|Image$$RW$$Base|开始的地址,当RAM这边的目标地址到达|Image$$ZI$$Base|后就表示RW区的结束和ZI区的开始,接下去就对这片ZI区进行清零操作,直到遇到结束地址|Image$$ZI$$Limit| <br /><br />改变处理器模式 <br /> 因为在初始化过程中,许多操作需要在特权模式下才能进行（比如对CPSR的修改）,所以要特别注意不能过早的进入用户模式。 <br /> 内核级的中断使能也可以考虑在这一步进行。如果系统中另外存在一个专门的中断控制器,这么做总是安全的。 <br /><br />呼叫主应用程序 <br />当所有的系统初始化工作完成之后,就需要把程序流程转入主应用程序。最简单的一种情况是： <br />IMPORT main <br /><br /><br />B main <br />直接从启动代码跳转到应用程序的主函数入口,当然主函数名字可以由用户随便定义。 <br />在ARM ADS环境中,还另外提供了一套系统级的呼叫机制。 <br />IMPORT __main <br /><br />B __main <br />__main()是编译系统提供的一个函数,负责完成库函数的初始化和初始化应用程序执行环境,最后自动跳转到main()函数。<br /><br /><br /><br />理解启动代码(ADS) <br /> 所谓启动代码,就是处理器在启动的时候执行的一段代码,主要任务是初始化处理器模式,设置堆栈,初始化变量等等.由于以上的操作均与处理器体系结构和系统配置密切相关,所以一般由汇编来编写. <br /> 具体到S64,启动代码分成两部分,一是与ARM7TDMI内核相关的部分,包括处理器各异常向量的配置,各处理器模式的堆栈设置,如有必要,复制向量到RAM,以便remap之后处理器正确处理异常,初始化数据(包括RW与ZI),最后跳转到Main.二是与处理器外部设备相关的部分,这和厂商的联系比较大.虽然都采用了ARM7TDMI的内核,但是不同的厂家整合了不同的片上外设,需要不同的初始化,其中比较重要的是初始化WDT,初始化各子系统时钟,有必要的话,进行remap.这一部分与一般控制器的初始化类似,因此,本文不作重点描述. <br />在进行分析之前,请确认如下相关概念: <br />S64片上FLASH起始于0x100000,共64kB,片上RAM起始于0x200000,共16kB. <br />S64复位之后,程序会从0开始执行,此时FLASH被映射到0地址,因此,S64可以取得指令并执行.显然,此时还是驻留在0x100000地址.如果使用remap命令,将会把RAM映射到0地址,同样的这时0地址的内容也只是RAM的镜像. <br />S64的FLASH可以保证在最差情况时以30MHz进行单周期访问,而RAM可以保证在最大速度时的单周期访问. <br />OK,以下开始分析启动代码. <br /><br />一,处理器异常 <br />S64将异常向量至于0地址开始的几个直接,这些是必需要处理的.由于复位向量位于0,也需要一条跳转指令.具体代码如下: <br />RESET <br />B SYSINIT ; Reset <br />B UDFHANDLER ; UNDEFINED <br />B SWIHANDLER ; SWI <br />B PABTHANDLER ; PREFETCH ABORT <br />B DABTHANDLER ; DATA ABORT <br />B . ; RESERVED <br />B VECTORED_IRQ_HANDLER <br />B . ; ADD FIQ CODE HERE <br /><br />UDFHANDLER <br />B . <br /><br />SWIHANDLER <br />B . <br /><br />PABTHANDLER <br />B . <br /><br />DABTHANDLER <br />B . <br /><br />请注意,B指令经汇编后会替换为当前PC值加上一个修正值(+/-),所以这条指令是代码位置无关的,也就是不管这条指令是在0地址还是在0x100000执行,都能跳转到指定的位置,而LDR PC,=???将向PC直接装载一个标号的值,请注意,标号在编译过后将被替换为一个与RO相对应的值,也就是说,这样的指令无论在哪里执行,都只会跳转到一个指定的位置.下面举一个具体的例子来说明两者的区别: <br />假定有如下程序: <br />RESET <br />B INIT 或者 LDR PC,=INIT <br />… <br /><br />INIT <br />… <br />其中RESET为起始时的代码,也就是这条代码的偏移为0,设INIT的偏移量为offset.如果将这段程序按照RO=0x1000000编译, 那么B INIT可理解为ADD PC, PC, #offset,而LDR PC,=INIT可被理解为 MOV PC,#(RO+offset) .显然当系统复位时,程序从0开始运行,而0地址有FLASH的副本,执行B INIT将把PC指向位于0地址处的镜像代码位置,也即INIT;如果执行LDR PC,=INIT将会将PC直接指向位于FLASH中的原始代码.因此以上两者都能正确运行.下面将RO设置为0x200000,编译后生成代码,还是得烧写到FLASH中,也就是还是0x100000,系统复位后从0地址执行,还是FLASH的副本,此时执行B INIT,将跳到副本中的INIT位置执行,此处有对应的代码;但是如果执行LDR PC,=INIT,将向PC加载0x200000+offset,这将使得PC跳到RAM中,而此时由于代码没有复制,RAM中的指定位置并没有代码,程序无法运行. <br /><br />二,处理器模式 <br />ARM的处理器可工作于多种模式,不同模式有不同的堆栈 ,以下设置各模式及其堆栈. <br />预定义一些参数: <br />MODUSR EQU 0x10 <br />MODSYS EQU 0x1F <br />MODSVC EQU 0x13 <br />MODABT EQU 0x17 <br />MODUDF EQU 0x1B <br />MODIRQ EQU 0x12 <br />MODFIQ EQU 0x11 <br /><br />IRQBIT EQU 0x80 <br />FIQBIT EQU 0x40 <br /><br />RAMEND EQU 0x00204000 ; S64 : 16KB RAM <br /><br />VECTSIZE EQU 0x100 ; <br /><br />UsrStkSz EQU 8 ; size of USR stack <br />SysStkSz EQU 128 ; size of SYS stack <br />SvcStkSz EQU 8 ; size of SVC stack <br />UdfStkSz EQU 8 ; size of UDF stack <br />AbtStkSz EQU 8 ; size of ABT stack <br />IrqStkSz EQU 128 ; size of IRQ stack <br />FiqStkSz EQU 16 ; size of FIQ stack <br /><br />修改这些值即可修改相应模式堆栈的尺寸. <br />以下为各模式代码: <br />SYSINIT <br />; <br />MRS R0,CPSR <br />BIC R0,R0,#0x1F <br /><br />MOV R2,#RAMEND <br />ORR R1,R0,#(MODSVC :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />MSR cpsr_cxsf,R1 ; ENTER SVC MODE <br />MOV sp,R2 <br />SUB R2,R2,#SvcStkSz <br /><br />ORR R1,R0,#(MODFIQ :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />MSR CPSR_cxsf,R1 ; ENTER FIQ MODE <br />MOV sp,R2 <br />SUB R2,R2,#FiqStkSz <br /><br />ORR R1,R0,#(MODIRQ :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />MSR CPSR_cxsf,R1 ; ENTER IRQ MODE <br />MOV sp,R2 <br />SUB R2,R2,#IrqStkSz <br /><br />ORR R1,R0,#(MODUDF :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />MSR CPSR_cxsf,R1 ; ENTER UDF MODE <br />MOV sp,R2 <br />SUB R2,R2,#UdfStkSz <br /><br />ORR R1,R0,#(MODABT :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />MSR CPSR_cxsf,R1 ; ENTER ABT MODE <br />MOV sp,R2 <br />SUB R2,R2,#AbtStkSz <br /><br />;ORR R1,R0,#(MODUSR :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />;MSR CPSR_cxsf,R1 ; ENTER USR MODE <br />;MOV sp,R2 <br />;SUB R2,R2,#UsrStkSz <br /><br />ORR R1,R0,#(MODSYS :OR: IRQBIT :OR: FIQBIT) <br />MSR CPSR_cxsf,R1 ; ENTER SYS MODE <br />MOV sp,R2 ; <br /><br />三,初始化变量 <br />编译完成之后,连接器会生成三个基本的段,分别是RO,RW,ZI,并会在image中顺序摆放.显然,RW,ZI在运行开始时并不位于指定的RW位置,因此必须初始化 <br />LDR R0,=|Image$$RO$$Limit| <br />LDR R1,=|Image$$RW$$Base| <br />LDR R2,=|Image$$ZI$$Base| <br />1 <br />CMP R1,R2 <br />LDRLO R3,[R0],#4 <br />STRLO R3,[R1],#4 <br />BLO %B1 <br /><br />MOV R3,#0 <br />LDR R1,=|Image$$ZI$$Limit| <br />2 <br />CMP R2,R1 <br />STRLO R3,[R2],#4 <br />BLO %B2 <br /><br />四,复制异常向量 <br />由于代码于RAM运行时,有明显的速度优势,而且变量可以动态配置,因此可以通过remap将RAM映射到0,使得出现异常时ARM从RAM中取得向量. <br />IMPORT |Image$$RO$$Base| <br />IMPORT |Image$$RO$$Limit| <br />IMPORT |Image$$RW$$Base| <br />IMPORT |Image$$RW$$Limit| <br />IMPORT |Image$$ZI$$Base| <br />IMPORT |Image$$ZI$$Limit| <br /><br /><br />COPY_VECT_TO_RAM <br />LDR R0,=|Image$$RO$$Base| <br />LDR R1,=SYSINIT <br />LDR R2,=0x200000 ; RAM START <br />0 <br />CMP R0,R1 <br />LDRLO R3,[R0],#4 <br />STRLO R3,[R2],#4 <br />BLO %B0 <br /><br />这段程序将SYSINIT之前的代码,也就是异常处理函数,全部复制到RAM中, 这就意味着不能将RW设置为0x200000,这样会使得向量被冲掉. <br /><br />五,在RAM中运行 <br />如果有必要,且代码足够小,可以将代码置于RAM中运行,由于RAM中本身没有代码,就需要将代码复制到RAM中: <br />COPY_BEGIN <br />LDR R0,=0x200000 <br />LDR R1,=RESET ; =|Image$$RO$$Base| <br />CMP R1,R0 ; <br />BLO COPY_END ; <br /><br />ADR R0,RESET <br />ADR R2,COPY_END <br />SUB R0,R2,R0 <br />ADD R1,R1,R0 <br /><br />LDR R3,=|Image$$RO$$Limit| <br />3 <br />CMP R1,R3 <br />LDRLO R4,[R2],#4 <br />STRLO R4,[R1],#4 <br />BLO %B3 <br /><br />LDR PC,=COPY_END <br /><br />COPY_END <br />程序首先取得RESET的连接地址,判断程序是否时是在RAM中运行,方法是与RAM起始地址比较,如果小于,那么就跳过代码复制. <br />在复制代码的时候需要注意,在这段程序结束之前的代码没有必要复制,因为这些代码都已经执行过了,所以,先取得COPY_END,作为复制起始地址,然后计算其相对RESET的偏移,然后以RO的值加上这个偏移,就是复制目的地的起始地址,然后开始复制. <br /><br />六,开始主程序 <br />以上步骤完成,就可以跳转到main运行 <br />IMPORT Main <br /><br />LDR PC,=Main <br />B . <br /><br /><br />七,器件初始化 <br />主程序首先要进行器件的初始化,对S64而言,应该先初始化WDT,因为默认情况下,WDT是打开的,然后是各设备的时钟分配,最后应该remap<br /><br /> <br /> <br /> |
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