请教：CAN总线节点ID冲突的识别

<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;在一个CAN总线系统中，如果出现两个节点的ID设置相同，肯定会出现冲突<br /><br />系统将无法正常运行，那么怎样在上电时就能马上识别出来并做出报警？

或ZLG自定的iCAN协议等。

LZ说法值得商榷。<br />1、不同节点有相同的ID不一定出现冲突，但一般会导致接受方无法判断报文来自于何处（但可以用数据域协议部分解决这个问题）。<br />2、是否出现冲突取决于是否不同的节点几乎同时发送报文，不管ID是否相同，如果几乎同时发送肯定会有冲突，冲突的结果是：有可能只有一个节点能成功发送（不同节点完全同时发送）或者谁也不能成功发送（不同节点不完全同时发送但发送持续的时间有重叠）。

“判别ID是否相同（并处理之）”可能的解决方案：<br />开机后各节点发送特殊的身份识别报文，在数据域表明各自的身份，接收方（指定某个节点担当临时主机）通过报文数据域识别这些节点，并判定：不同数据域的节点是否有相同的报文ID？如果有，再采取进一步的处理措施，比如，由临时主机发送报文到某个（些）节点，令其使用指定的新的ID。基本上说，这属于高层的协议了。

DN是这样做的：<br />系统内各节点的开机通电是独立顺序进行的，就好像有一个人顺着总线走一遍，走到哪个节点位置，就开哪个设备。这样，在系统通电时间内，只可能有一个节点与已经上电的节点重复ID。节点开机时，第一个状态就是呼叫“谁与我同ID？”相同者——只可能有一个——响应，没有相同者，等待超时，本节点上电完成。一个一个来，最简协议。<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;如果认为系统是几十个节点同时上电，协议就复杂了。<br /><br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;我这里有此协议C51程序。非常规范的有限状态转换图。<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;

参考《基于现场总线DeviceNet的智能设备开发指南》张戟，谢剑英等编著。<br />西安电子科技大学出版社

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