《两轮小车DIY》之《首战告败后的检讨》

<br />更多相关内容连接：<font color=#3366CC>《两轮小车DIY》主贴</font>&nbsp;<br />&nbsp;<br />前几天搞定了PWM，本想趁热打铁，让小车赶紧站起来，所以这两天在家里折腾了不少时间。却没想到由于仓促上阵，各方面都不成熟，首战以失败告终，到现在，小车就是站立不起来。5555……<br /><br />不过也算是积累了一些经验教训。经过这次实测，暴露了很多软件、硬件、结构方面的问题，检讨如下：<br /><br />1、结构方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）轮子太大；<br />&nbsp;&nbsp;2）边沿的摩擦系数太小；<br />&nbsp;&nbsp;3）原来的车子重心偏低；<br />&nbsp;&nbsp;4）车身太重。<br />2、软件方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）加速度传感器的ADC结果（经过滤波后）不够稳定；滤波方面有待改善；<br />&nbsp;&nbsp;2）电机控制算法过于简陋。<br />3、硬件方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）上次选择的几个充电电池质量太次，用不了几下就没电了；<br />&nbsp;&nbsp;2）电机驱动芯片，有发热的现象。<br /><br />下一步，就是针对已经暴露出来的问题逐个解决。<br /><br />本来想等事情有点眉目了再发贴，又怕大家等得心急，所以，先发一份检讨书上来。<br />

  

  

匠人JJ应该把问题写出来啊<br />DIY要是一次性就成功反倒没有意思了

1、结构方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）轮子太大；<font color=#FF0000>&nbsp;&nbsp;轮子和地面的接触面相对较大，应该是利好因素</font><font color=#FCFFFF><br /></font>&nbsp;&nbsp;2）边沿的摩擦系数太小；<font color=#FF0000>摩擦系数小更有利于控制<br /></font>&nbsp;&nbsp;3）原来的车子重心偏低；<font color=#FF0000>这个正确<br /></font>&nbsp;&nbsp;4）车身太重。<font color=#FF0000>关键是重心要高<br /></font>2、软件方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）加速度传感器的ADC结果（经过滤波后）不够稳定；滤波方面有待改善；<br />&nbsp;&nbsp;2）电机控制算法过于简陋。<font color=#FF0000>这种控制最好用模糊逻辑控制算法，精度虽然不高，但简单实用<br /></font>3、硬件方面的问题：<font color=#FF0000>这两点不是失败的直接原因<br /></font>&nbsp;&nbsp;1）上次选择的几个充电电池质量太次，用不了几下就没电了；<br />&nbsp;&nbsp;2）电机驱动芯片，有发热的现象。

  

  

  

  

我看硬件是没问题的。<br /><br />建议匠人用个模糊控制就OK了。

我也在做这个东西，在只有前后运动的情况下，我认为车轮的驱动力矩应该与三个量有关，小车的倾角，小车的倾角速度，小车的运动速度，如果加上转弯将会更加复杂。<br /><br />我看了外国人写的一个东西，他在里面做了非常详细的力学和运动学分析，看的我稀里糊涂的

<br />1、结构方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）轮子太大；<font color=#FF0000>&nbsp;&nbsp;轮子和地面的接触面相对较大，应该是利好因素</font><br /><font color=#0608FF>——回：轮子太大，不利于精确控制，因为轮子一启动就转过头了。</font><font color=#FF0000></font><font color=#FCFFFF><br /><br /></font>&nbsp;&nbsp;2）边沿的摩擦系数太小；<font color=#FF0000>摩擦系数小更有利于控制<br /></font><font color=#0608FF>——回：摩擦系数太小，有时会打滑空转</font><br />&nbsp;

转过头了---电机少转两圈，转之前就要想到回转了。(控制提前)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;轮子越大应该越有利于电机的精确控制。<br /><br />打滑空转---PWM输出温柔一点。

  

PID运算,最关键的是D:预测.

加油

两轮小车？玩具？

  

这两天匠人把PID算法用上去了（主要是PD），结果。。。还是站不起来。呵呵。看来还得继续努力。<br /><br /><br />目前的方法：加速度的值，经过平均滤波后，每10ms进行一次pd计算，去更新pwm的duty。发现反应更不上。车子都倒下了，轮子还没有开始启动呢。<br /><br />想把PID速度（10ms的值）加快，又担心频繁的更新duty会导致抖动进一步加剧。