ArmLinux bootloader 全程详解

发表于 2009-7-11 13:46

网上关于Linux的BOOTLOADER**不少了,但是大都是vivi,blob等比较庞大的程序,读起来不太方便,编译出的文件也比较大,而且更多的是面向开发用的引导代码,做成产品时还要裁减,这一定程度影响了开发速度,对初学者学习开销也比较大,在此分析一种简单的BOOTLOADER,是在三星公司提供的2410 BOOTLOADER上稍微修改后的结果,编译出来的文件大小不超过4k,希望对大家有所帮助. 1.几个重要的概念 COMPRESSED KERNEL and DECOMPRESSED KERNEL 压缩后的KERNEL,按照文档资料,现在不提倡使用DECOMPRESSED KERNEL,而要使用COMPRESSED KERNEL,它包括了解压器.因此要在ram分配时给压缩和解压的KERNEL提供足够空间,这样它们不会相互覆盖. 当执行指令跳转到COMPRESSED KERNEL后,解压器就开始工作,如果解压器探测到解压的代码会覆盖掉COMPRESSEDKERNEL,那它会直接跳到COMPRESSED KERNEL后存放数据,并且重新定位KERNEL,所以如果没有足够空间,就会出错. Jffs2 File System 可以使armlinux应用中产生的数据保存在FLASH上,我的板子还没用到这个. RAMDISK 使用RAMDISK可以使ROOT FILESYSTEM在没有其他设备的情况下启动.一般有两种加载方式,我就介绍最常用的吧,把COMPRESSED RAMDISKIMAGE放到指定地址,然后由BOOTLOADER把这个地址通过启动参数的方式ATAG_INITRD2传递给KERNEL.具体看代码分析. 启动参数(摘自IBM developer) 在调用内核之前，应该作一步准备工作，即：设置 Linux 内核的启动参数。Linux 2.4.x 以后的内核都期望以标记列表(taggedlist)的形式来传递启动参数。启动参数标记列表以标记 ATAG_CORE 开始，以标记 ATAG_NONE 结束。每个标记由标识被传递参数的tag_header 结构以及随后的参数值数据结构来组成。数据结构 tag 和 tag_header 定义在 Linux内核源码的include/asm/setup.h 头文件中. 在嵌入式 Linux 系统中，通常需要由 BOOTLOADER 设置的常见启动参数有：ATAG_CORE、ATAG_MEM、ATAG_CMDLINE、ATAG_RAMDISK、ATAG_INITRD等。 (注)参数也可以用COMMANDLINE来设定,在我的BOOTLOADER里,我两种都用了. 2.开发环境和开发板配置: CPU:S3C2410,BANK6上有64M的SDRAM(两块),BANK0上有32M NOR FLASH,串口当然是逃不掉的.这样,按照数据手册,地址分配如下: 0x4000_0000开始是4k的片内DRAM. 0x0000_0000开始是32M FLASH 16bit宽度 0x3000_0000开始是64M SDRAM 32bit宽度 注意:控制寄存器中的BANK6和BANK7部分必须相同. 0x4000_0000(片内DRAM)存放4k以内的BOOTLOADER IMAGE 0x3000_0100开始存放启动参数 0x3120_0000 存放COMPRESSED KERNEL IMAGE 0x3200_0000 存放COMPRESSED RAMDISK 0x3000_8000 指定为DECOMPRESSED KERNEL IMAGE ADDRESS 0x3040_0000 指定为DECOMPRESSED RAMDISK IMAGE ADDRESS 开发环境:Redhat Linux,armgcc toolchain, armlinux KERNEL 如何建立armgcc的编译环境:建议使用toolchain,而不要自己去编译armgcc,偶试过好多次,都以失败告终. 先下载arm-gcc 3.3.2 toolchain 将arm-linux-gcc-3.3.2.tar.bz2 解压到 /toolchain # tar jxvf arm-linux-gcc-3.3.2.tar.bz2 # mv /usr/local/arm/3.3.2 /toolchain 在makefile 中在把arch=arm CROSS_COMPILE设置成toolchain的路径 还有就是INCLUDE = -I ../include -I /root/my/usr/local/arm/3.3.2/include.,否则库函数就不能用了 3.启动方式: 可以放在FLASH里启动,或者用Jtag仿真器.由于使用NOR FLASH,根据2410的手册,片内的4KDRAM在不需要设置便可以直接使用,而其他存储器必须先初始化,比如告诉memorycontroller,BANK6里有两块SDRAM,数据宽度是32bit,= =.否则memorycontrol会按照复位后的默认值来处理存储器.这样读写就会产生错误. 所以第一步,通过仿真器把执行代码放到0x4000_0000,(在编译的时候,设定TEXT_BAS E=0x40000000) 第二步,通过 AxD把linux KERNEL IMAGE放到目标地址(SDRAM)中,等待调用 第三步,执行BOOTLOADER代码,从串口得到调试数据,引导armlinux 4.代码分析 讲了那么多执行的步骤,是想让大家对启动有个大概印象,接着就是BOOTLOADER内部的代码分析了,BOOTLOADER**内容网上很多,我这里精简了下,删除了不必要的功能. BOOTLOADER一般分为2部分,汇编部分和c语言部分,汇编部分执行简单的硬件初始化,C部分负责复制数据,设置启动参数,串口通信等功能. BOOTLOADER的生命周期: 1. 初始化硬件,比如设置UART(至少设置一个),检测存储器= =. 2. 设置启动参数,这是为了告诉内核硬件的信息,比如用哪个启动界面,波特率 = =. 3. 跳转到Linux KERNEL的首地址. 4. 消亡 当然,在引导阶段,象vivi等,都用虚地址,如果你嫌烦的话,就用实地址,都一样. 我们来看代码: 2410init.s .global _start//开始执行处 _start: //下面是中断向量 b reset @ Supervisor Mode//重新启动后的跳转 …… …… reset: ldr r0,=WTCON /WTCON地址为53000000,watchdog的控制寄存器 */ ldr r1,=0x0 /*关watchdog*/ str r1,[r0] ldr r0,=INTMSK ldr r1,=0xffffffff /*屏蔽所有中断*/ str r1,[r0] ldr r0,=INTSUBMSK ldr r1,=0x3ff /*子中断也一样*/ str r1,[r0] /*Initialize Ports...for display LED.*/ ldr r0, =GPFCON ldr r1, =0x55aa str r1, [r0] ldr r0, =GPFUP ldr r1, =0xff str r1, [r0] ldr r0,=GPFDAT ldr r1,=POWEROFFLED1 str r1,[r0] /* Setup clock Divider control register * you must configure CLKDIVN before LOCKTIME or MPLL UPLL * because default CLKDIVN 1,1,1 set the SDMRAM Timing Conflict nop * FCLK:HCLKCLK = 1:2:4 in this case */ ldr r0,=CLKDIVN ldr r1,=0x3 str r1,[r0] /*To reduce PLL lock time, adjust the LOCKTIME register. */ ldr r0,=LOCKTIME ldr r1,=0xffffff str r1,[r0] /*Configure MPLL */ ldr r0,=MPLLCON ldr r1,=((M_MDIV&lt&lt12)+(M_PDIV&lt&lt4)+M_SDIV) //Fin=12MHz,Fout=203MHz str r1,[r0] ldr r1,=GSTATUS2 ldr r10,[r1] tst r10,#OFFRST bne 1000f //以上这段,我没动,就用三星写的了,下面是主要要改的地方 /* MEMORY C0NTROLLER(MC)设置*/ add r0,pc,#MCDATA - (.+8)// r0指向MCDATA地址,那里存放着MC初始化要用到的数据 ldr r1,=BWSCON // r1指向MC控制器寄存器的首地址 add r2,r0,#52 // 复制次数,偏移52字 1: //按照偏移量进行循环复制 ldr r3,[r0],#4 str r3,[r1],#4 cmp r2,r0 bne 1b .align 2 MCDATA: .word(0+(B1_BWSCON&lt&lt4)+(B2_BWSCON&lt&lt8)+(B3_BWSCON&lt&lt12)+(B4_BWSCON&lt&lt16)+(B5_BWSCON&lt&lt20)+(B6_BWSCON&lt&lt24)+(B7_BWSCON&lt&lt28)) 上面这行就是BWSCON的数据,具体参数意义如下: 需要更改设置DW6 和DW7都设置成10,即32bit,DW0 设置成01,即16bit 下面都是每个BANK的控制器数据,大都是时钟相关,可以用默认值,设置完MC后,就跳到调用main函数的部分 .word((B0_Tacs&lt&lt13)+(B0_Tcos&lt&lt11)+(B0_Tacc&lt&lt8)+(B0_Tcoh&lt&lt6)+(B0_Tah&lt&lt4)+(B0_Tacp&lt&lt2)+(B0_PMC)) .word((B1_Tacs&lt&lt13)+(B1_Tcos&lt&lt11)+(B1_Tacc&lt&lt8)+(B1_Tcoh&lt&lt6)+(B1_Tah&lt&lt4)+(B1_Tacp&lt&lt2)+(B1_PMC)) .word((B2_Tacs&lt&lt13)+(B2_Tcos&lt&lt11)+(B2_Tacc&lt&lt8)+(B2_Tcoh&lt&lt6)+(B2_Tah&lt&lt4)+(B2_Tacp&lt&lt2)+(B2_PMC)) .word((B3_Tacs&lt&lt13)+(B3_Tcos&lt&lt11)+(B3_Tacc&lt&lt8)+(B3_Tcoh&lt&lt6)+(B3_Tah&lt&lt4)+(B3_Tacp&lt&lt2)+(B3_PMC)) .word((B4_Tacs&lt&lt13)+(B4_Tcos&lt&lt11)+(B4_Tacc&lt&lt8)+(B4_Tcoh&lt&lt6)+(B4_Tah&lt&lt4)+(B4_Tacp&lt&lt2)+(B4_PMC)) .word((B5_Tacs&lt&lt13)+(B5_Tcos&lt&lt11)+(B5_Tacc&lt&lt8)+(B5_Tcoh&lt&lt6)+(B5_Tah&lt&lt4)+(B5_Tacp&lt&lt2)+(B5_PMC)) .word ((B6_MT&lt&lt15)+(B6_Trcd&lt&lt2)+(B6_SCAN)) .word ((B7_MT&lt&lt15)+(B7_Trcd&lt&lt2)+(B7_SCAN)) .word ((REFEN&lt&lt23)+(TREFMD&lt&lt22)+(Trp&lt&lt20)+(Trc&lt&lt18)+(Tchr&lt&lt16)+REFCNT) .word 0xB2 /* REFRESH Control Register */ .word 0x30 /* BANKSIZE Register : Burst Mode */ .word 0x30 /* SDRAM Mode Register */ .align 2 .global call_main //调用main函数,函数参数都为0 call_main: ldr sp,STACK_START mov fp,#0 /* no previous frame, so fp=0*/ mov a1, #0 /* set argc to 0*/ mov a2, #0 /* set argv to NUL*/ bl main /* call main*/ STACK_START: .word STACK_BASE undefined_instruction: software_interrupt: prefetch_abort: data_abort: not_used: irq: fiq: /*以上是主要的汇编部分,实现了时钟设置,串口设置watchdog关闭,中断关闭功能(如果有需要还可以降频使用),然后转入main*/ 2410init.c file int main(int argc,char **argv) { u32 test = 0; void(*theKERNEL)(int zero, int arch, unsigned long params_addr) = (void(*)(int, int, unsigned long))RAM_COMPRESSED_KERNEL_BASE; //压缩后的IMAGE地址 int i,k=0; // downPt=(RAM_COMPRESSED_KERNEL_BASE); chkBs=(_RAM_STARTADDRESS);//SDRAM开始的地方 // fromPt=(FLASH_LINUXKERNEL); MMU_EnableICache(); ChangeClockDivider(1,1); // 1:2:4 ChangeMPllValue(M_MDIV,M_PDIV,M_SDIV); //Fin=12MHz FCLK=200MHz Port_Init();//设置I/O端口,在使用com口前,必须调用这个函数,否则通信芯片根本得不到数据 Uart_Init(PCLK, 115200);//PCLK使用默认的200000,拨特率115200 /*******************(检查ram空间)*******************/ Uart_SendString('\\n\\tLinux S3C2410 Nor BOOTLOADER\\n'); Uart_SendString('\\n\\tChecking SDRAM 2410loader.c...\\n'); for(;chkBs&lt0x33FA0140;chkBs=chkBs+0x4,test++)// //根据我的经验,最好以一个字节为递增,我们的板子,在256byte递增检测的时候是没问题的,但是 //以1byte递增就出错了,第13跟数据线随几的会冒”1”,检测出来是硬件问题,现象如下 //用仿真器下代码测试SDRAM，开始没贴28F128A3JFLASH片子，测试结果很好，但在上了FLASH片子//之后，测试数据（data）为0x00000400连续成批写入读出时，操作大约1k左右内存空间就会出错，//而且随机。那个出错数据总是变为0x00002400，数据总线10位和13位又没短路发生。用其他数据//测试比如0x00000200；0x00000800没这问题。dx帮忙。 //至今没有解决,所以我用不了Flash. { chkPt1 = chkBs; *(u32 *)chkPt1 = test;//写数据 if(*(u32 *)chkPt1==1024))//读数据和写入的是否一样? { chkPt1 += 4; Led_Display(1); Led_Display(2); Led_Display(3); Led_Display(4); } else goto error; } Uart_SendString('\\n\\tSDRAM Check Successful!\\n\\tMemory Maping...'); get_memory_map(); //获得可用memory 信息,做成列表,后面会作为启动参数传给KERNEL //所谓内存映射就是指在4GB 物理地址空间中有哪些地址范围被分配用来寻址系统的 RAM 单元。 Uart_SendString('\\n\\tMemory Map Successful!\\n'); //我用仿真器把KERNEL,RAMDISK直接放在SDRAM上,所以下面这段是不需要的,但是如果KERNEL,RAMDISK在FLASH里,那就需要. /*******************(copy linux KERNEL)*******************/ Uart_SendString('\\tLoading KERNEL IMAGE from FLASH... \\n'); Uart_SendString('\\tand copy KERNEL IMAGE to SDRAM at 0x31000000\\n'); Uart_SendString('\\t\\tby LEIJUN DONG dongleijun4000@hotmail.com \\n'); for(k = 0;k&lt 196608;k++,downPt += 1,fromPt += 1)//3*1024*1024/32linux KERNEL des,src,length=3M * (u32 *)downPt = * (u32 *)fromPt; /*******************(load RAMDISK)*******************/ Uart_SendString('\\t\\tloading COMPRESSED RAMDISK...\\n'); downPt=(RAM_COMPRESSED_RAMDISK_BASE); fromPt=(FLASH_RAMDISK_BASE); for(k = 0;k&lt 196608;k++,downPt += 1,fromPt += 1)//3*1024*1024/32linux KERNEL des,src,length=3M * (u32 *)downPt = * (u32 *)fromPt; /******jffs2文件系统,在开发中如果用不到FLASH,这段也可以不要********/ Uart_SendString('\\t\\tloading jffs2...\\n'); downPt=(RAM_JFFS2); fromPt=(FLASH_JFFS2); for(k = 0;k&lt (1024*1024/32);k++,downPt += 1,fromPt += 1) * (u32 *)downPt = * (u32 *)fromPt; Uart_SendString('Load Success...Run...\\n'); /*******************(setup param)*******************/ setup_start_tag();//开始设置启动参数 setup_memory_tags();//内存印象 setup_commandline_tag('console=ttyS0,115200n8');//启动命令行 setup_initrd2_tag();//root device setup_RAMDISK_tag();//ramdisk image setup_end_tag(); /*关I-cache */ asm ('mrc p15, 0, %0, c1, c0, 0':'=r' (i)); i&= ~0x1000; asm ('mcr p15, 0, %0, c1, c0, 0': :'r' (i)); /* flush I-cache */ asm ('mcr p15, 0, %0, c7, c5, 0': :'r' (i)); //下面这行就跳到了COMPRESSED KERNEL的首地址 theKERNEL(0, ARCH_NUMBER, (unsigned long *)(RAM_BOOT_PARAMS)); //启动kernel时候,I-cache可以开也可以关,r0必须是0,r1必须是CPU型号 (可以从linux/arch/arm/tools/mach-types中找到),r2必须是参数的物理开始地址 /*******************END*******************/ error: Uart_SendString('\\n\\nPanic SDRAM check error!\\n'); return 0; } static void setup_start_tag(void) { params = (struct tag *)RAM_BOOT_PARAMS;//启动参数开始的地址 params-&gthdr.tag = ATAG_CORE; params-&gthdr.size = tag_size(tag_core); params-&gtu.core.flags = 0; params-&gtu.core.pagesize = 0; params-&gtu.core.rootdev = 0; params = tag_next(params); } static void setup_memory_tags(void) { int i; for(i = 0; i&lt NUM_MEM_AREAS; i++) { if(memory_map.used) { params-&gthdr.tag = ATAG_MEM; params-&gthdr.size = tag_size(tag_mem32); params-&gtu.mem.start = memory_map.start; params-&gtu.mem.size = memory_map.len; params = tag_next(params); } } } static void setup_commandline_tag(char *commandline) { int i = 0; /* skip non-existent command lines so the kernel will still * use its default command line. */ params-&gthdr.tag = ATAG_CMDLINE; params-&gthdr.size = 8; //console=ttyS0,115200n8 strcpy(params-&gtu.cmdline.cmdline, p); params = tag_next(params); } static void setup_initrd2_tag(void) { /* an ATAG_INITRD node tells the kernel where the compressed * ramdisk can be found. ATAG_RDIMG is a better name, actually. */ params-&gthdr.tag = ATAG_INITRD2; params-&gthdr.size = tag_size(tag_initrd); params-&gtu.initrd.start = RAM_COMPRESSED_RAMDISK_BASE; params-&gtu.initrd.size = 2047;//k byte params = tag_next(params); } static void setup_ramdisk_tag(void) { /* an ATAG_RAMDISK node tells the kernel how large the * decompressed ramdisk will become. */ params-&gthdr.tag = ATAG_RAMDISK; params-&gthdr.size = tag_size(tag_ramdisk); params-&gtu.ramdisk.start = RAM_DECOMPRESSED_RAMDISK_BASE; params-&gtu.ramdisk.size = 7.8*1024; //k byte params-&gtu.ramdisk.flags = 1; // automatically load ramdisk params = tag_next(params); } static void setup_end_tag(void) { params-&gthdr.tag = ATAG_NONE; params-&gthdr.size = 0; } void Uart_Init(int pclk,int baud)//串口是很重要的 { int i; if(pclk == 0) pclk = PCLK; rUFCON0 = 0x0; //UART channel 0 FIFO control register, FIFO disable rUMCON0 = 0x0; //UART chaneel 0 MODEM control register, AFC disable //UART0 rULCON0 = 0x3; //Line control register : Normal,No parity,1 stop,8 bits 下面这段samsung好象写的不太对,但是我按照Normal,No parity,1 stop,8 bits算出来的确是0x245 // [10] [9] [8] [7] [6] [5] [4] [3:2] [1:0] // Clock Sel, Tx Int, Rx Int, Rx Time Out, Rx err, Loop-back, Send break, Transmit Mode, Receive Mode // 0 1 0 , 0 1 0 0 , 01 01 // PCLK Level Pulse Disable Generate Normal Normal Interrupt or Polling rUCON0 = 0x245; // Control register rUBRDIV0=( (int)(PCLK/16./ baud) -1 ); //Baud rate divisior register 0 delay(10); } 经过以上的折腾,接下来就是kernel的活了.能不能启动kernel,得看你编译kernel的水平了. 这个BOOTLOADER不象blob那样需要交互信息,使用虚拟地址,总的来说非常简洁明了.

发表于 2009-7-13 13:35

发表于 2009-7-15 13:01

发表于 2010-11-2 17:58

虽然看不懂，但也收藏了，以备后用！

发表于 2010-11-2 21:45

写的不错

发表于 2010-11-3 21:46

bootloader 需要自己改动的地方多吗？还是一个地方都不需要改动！

[ZLG-ARM] ArmLinux bootloader 全程详解

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收藏了

解说的很详细

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