MK22FX512VLL12 CAN波特率自适应

在调试的时候使用PE初始化CAN接口代码，后来调试CAN速率自动变化功能，发现无法在重启的情况下自适应变化。

于是跟踪寄存器状态，发现收到上位机变速率数据，进入CAN初始化之后，CTRL0并没有变化，是因为PE的代码，CTRL0的置零放在了CAN CAN_MCR_MDIS_MASK之后、使能之前，造成CTRL0并未被置零，因此造成CAN速率无法改变。

应该是这样的：等到使能之后再置零CTRL0，然后再初始化CTRL0这样就可以随心所欲更改CAN速率了， oh year

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  /* SIM_SCGC6: FLEXCAN0=1 */

  SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FLEXCAN0_MASK;//使能CAN0时钟

  pinAndInterupt(DeviceDataPrv);

  /* CAN0_MCR: MDIS=1 */

  CAN0_MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK;       /*为了下面的初始化暂时关闭CAN模块 Disable CAN module */

  /*Bus Clock selected*/

#if 0 //放在这里因为下面 上面MCR已关闭，在这里设置没有意义，必须在下面MCR中使能CAN后才可设置  CAN_MCR_MDIS_MASK

  /* 设置CAN接口的时钟源、接口特性确定发送速率CAN0_CTRL1: PRESDIV=0,RJW=0,PSEG1=0,PSEG2=0,BOFFMSK=0,ERRMSK=0,CLKSRC=1,LPB=0,TWRNMSK=0,RWRNMSK=0,??=0,??=0,SMP=0,BOFFREC=0,TSYN=0,LBUF=0,LOM=0,PROPSEG=0 */

  CAN0_CTRL1 = 0;

  i = CAN0_CTRL1;

  CAN0_CTRL1 = CAN_CTRL1_PRESDIV(0x00) |

               CAN_CTRL1_RJW(0x00) |

               CAN_CTRL1_PSEG1(0x00) |

               CAN_CTRL1_PSEG2(0x00) |

               //CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK | //0 The CAN engine clock source is the oscillator clock.

               CAN_CTRL1_PROPSEG(0x00);

  i = CAN0_CTRL1;

#endif

  /*使能CAN接口以及接收FIFO CAN0_MCR: MDIS=0,SOFTRST=1 */

  CAN0_MCR = (uint32_t)((CAN0_MCR & (uint32_t)~(uint32_t)(

              CAN_MCR_MDIS_MASK

             )) | (uint32_t)(

                          CAN_MCR_SRXDIS_MASK | //disalbe self reception

              CAN_MCR_SOFTRST_MASK

             ));                       /* Soft Reset */

  while (CAN_PDD_GetSoftResetState(CAN0_BASE_PTR) == CAN_PDD_NOT_RESET){} /* Wait for Soft reset Acknowledge */

  while (CAN_PDD_GetFreezeAck(CAN0_BASE_PTR) == CAN_PDD_NOT_FREEZE){} /* Wait for entering the freeze mode */

  /* CAN0_MCR: WRNEN=1,IRMQ=1,MAXMB&=~0x0E,MAXMB|=1 */

  CAN0_MCR = (uint32_t)((CAN0_MCR & (uint32_t)~(uint32_t)(

              //CAN_MCR_MAXMB(0x0E)

                          CAN_MCR_MAXMB(0x0D)

             )) | (uint32_t)(

              CAN_MCR_WRNEN_MASK |//使能告警中断

              CAN_MCR_IRMQ_MASK |//使能接收队列功能

              //CAN_MCR_MAXMB(0x01)

                          CAN_MCR_MAXMB(0x02) |//使能3个BUFFER

                          CAN_MCR_SRXDIS_MASK //disalbe self reception

             ));                       /* MCR reg. Settings */

#ifndef CAN_TEST

  if(CAN_CONFIG1.m_WorkMode == CAN_WORK_MOD_LOOP)

  {

          CAN0_MCR        &=        (~(uint32_t)(CAN_MCR_SRXDIS_MASK));//开启接收自己发送数据的功能

  }

#endif

  /* CAN0_CTRL1: PRESDIV|=0x19,PSEG1|=3,PSEG2|=1,LPB=1,LBUF=1 */

 #ifdef CAN_TEST

  CAN0_CTRL1 |= CAN_CTRL1_PRESDIV(0x07) |

                CAN_CTRL1_PSEG1(0x03) |

                CAN_CTRL1_PSEG2(0x01) |

                //CAN_CTRL1_LPB_MASK | //close loop mod

                CAN_CTRL1_LBUF_MASK;   /* Setting CTRL1 register */

#else

  changeCanBuat(CAN_CONFIG1.m_BaudRate);

#endif