机器人设计问题请教

现有几个工业机器人（六轴串联机器人）设计方面的问题想请教
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3，但在实际设计过程中有下列问题：
1.        机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化；
2.        伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10～30，而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的；
3.        如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比，选择的电机较大；
4.        最佳惯量比为1， 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器，那么在某些姿态惯量比小于1，对性能有什么影响？

我认为在应该在所有定型的可选电机中选择最大的款。

找厂家的技术支持，让他们帮你算下好了；
他们有经验；